子非鱼的博客

在前一节中，简单介绍了移动机器人的3D建模，并在gazebo三维仿真环境中实现了简单的移动。这一节采用gmapping包实现机器人的SLAM（同时定位与地图建立）。使用上一节构建的机器人3D模型，在gazebo三维仿真环境中移动，并为此环境构建一个二维地图。概述移动机器人在未知的环境中进行导航时，接收来自里程计，传感器流的信息，构建工作环境的地图模型，然后再根据地图和目标位姿信息来导航、定位。ROS

粒子滤波的基本思想是用随机样本来描述概率分布，然后在测量的基础上，通过调节各粒子权值的大小和样本的位置，来近似实际概率分布，并以样本的均值作为系统的估计值。

卡尔曼滤波（Kalman filter）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器的原理解释如下：