本文介绍了在ROS环境中，如何配置计算机、机器人（如turtlebot）之间的网络通信，涉及turtlebot与笔记本的连接、台式主机与笔记本在虚拟机环境下的通信问题。在配置turtlebot连接时，可能遇到无法连接的情况，可以通过运行特定命令解决。当台式主机和笔记本通过虚拟机在相同网络下运行时，需将虚拟机网络适配器设置为桥接模式，并确保ROS_MASTER_URI设置正确。在远程计算机上启动带有GUI的节点时，可能遇到显示问题，可通过设置DISPLAY环境变量来解决。
在进行turtlebot、turtlebot上的笔记本以及台式主机之间的通信配置时，主要参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials、http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/42065293、http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/42080641
在配置过程中，需要注意以下几点：
1、turtlebot和笔记本连接时可通过 $ rqt -s kobuki_dashboard 查看连接情况，如果出现连接不上的情况，如下：
解决方法：在连接turtlebot前输入 $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules，然后再重新启动turtlebot。
分析：默认情况下，turtlebot软件当前配置为使用Kobuki。在大多数情况下，kobuki会工作。如果你正在做一个手动deb或源安装，Kobuki需要转移udev规则，以便它可以可靠地检测工厂闪存的ftdi usb芯片。这使得它可以从/ dev / kobuki读取，而不是不可靠的/
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
2311
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
