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RSS订阅原创 晶振11.0592MHZ，波特率4800bps计算
在使用11.0592MHz晶振的8051单片机中，通过配置SMOD位（0或1）和定时器1的初值（TH1），可以精确生成4800波特率。8051串口通信的波特率由以下公式决定：其中：foscfosc：晶振频率（11.0592 MHz）：电源控制寄存器（PCON）的位7（0或1）：定时器1的重载值（0~255）配置寄存器：TH1 = 250（十六进制 0xFA）定时器1模式设为自动重载（模式2）设置SMOD=0（默认值）
2025-04-02 21:55:15
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原创 串口通信：全双工，半双工；异步，同步
来自江科大名称引脚定义通信方式特点UARTTXD,RXD全双工、异步点对点通信I2CSCL,SDA半双工，同步可挂载多个设备SPI全双工，同步可挂载多个设备1-WireDQ半双工，异步可挂载多个设备全双工：通信双方可以在同一时刻互相传输数据半双工：通信双方可以互相传输数据，但必须分时复用一根数据线单工：通信只能有一方发送到另一方，不能反向传输异步：通信双方各自约定通信速率同步：通信双方靠一根时钟线来约定通信速率。
2025-04-02 09:56:12
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原创 open3d点云下采样及显示
随机颜色这里，open3d给点云赋值颜色的RGB三个量范围为[0,1]。如下，如果返回[0,255],则需要除以255.0，转换为小数。
2025-03-26 14:40:38
165
原创 open3d:draw_geometries
是否显示网格的线框，默认为。: 是否显示网格的背面，默认为。: 需要可视化的几何对象列表。: 可视化窗口的标题，默认为。: 窗口的左边界位置，默认为。: 窗口的上边界位置，默认为。: 是否显示点的法线，默认为。: 窗口的宽度，默认为。: 窗口的高度，默认为。: 相机的观察向量。: 相机的向上向量。: 相机的向前向量。: 相机的缩放级别。
2025-03-20 16:21:33
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原创 介绍open3d各种点云下采样的方法及区别， 以及使用场景
计算速度快，适合有序点云（如激光雷达按行/列排列的数据）。：对无序点云效果差，可能导致采样不均匀或丢失局部细节。：保持空间分布均匀，适合无序点云，能有效保留几何特征。迭代选择距离已选点最远的点，确保采样点覆盖整个空间。：计算复杂度高（O(N^2)），不适用于实时任务。，每个体素内保留一个点（通常取中心点或随机点）。点云深度学习（如 PointNet、点云分割）。直接根据点的顺序进行采样，不依赖空间分布。控制网格大小，体素越大，降采样越激进。有序点云（如深度相机、激光雷达数据）。
2025-03-18 11:37:32
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原创 clutch, clench, clasp, clap, clamp 之间区别
急切地紧紧抓住某物，通常带有紧张、焦虑或紧急的意味。：多为具体物体（如包、方向盘），强调瞬间的抓握。：可表示“离合器”（汽车部件）或“女士手包”。She（在拥挤的地铁里，她紧紧抓着钱包。The driver（司机惊慌中死死抓住方向盘。：用力收紧身体部位（如牙齿、拳头），多因情绪（愤怒、紧张、决心）驱动。：通常与身体部位搭配，强调肌肉的紧绷状态。He（他握紧拳头控制怒火。（病人在痛苦的治疗过程中咬紧牙关。：用扣子、钩子或双手固定某物，强调“扣紧”或“环抱”。
2025-03-16 09:58:58
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原创 颤抖：quiver,shiver,tremble的区别
轻微、快速的颤动（通常因情绪或细微外力引起）。：紧张、兴奋、期待（如声音、嘴唇颤抖）。：树叶、光线、琴弦等的轻微振动。Her voice（她讲述事故时声音颤抖。The leaves（树叶在微风中轻轻颤动。：因寒冷、恐惧或不适引起的身体颤抖（常伴随寒意）。：打冷颤。：因害怕或不安而发抖。He（他在寒风中冷得发抖。（鬼故事吓得她直哆嗦。：幅度较大、持续时间较长的颤抖（因强烈情绪、虚弱或外力）。：恐惧、愤怒、激动。：虚弱、疾病、衰老。：地面、建筑物等因震动而摇晃。Her hands（她拆信时双手颤抖。
2025-03-12 14:59:54
415
原创 点云滤波方法：特点、作用及使用场景
**特点**：在点云的指定维度（如x、y、z）上设置阈值范围，过滤掉该维度上不在阈值范围内的点，能够快速去除离群点，达到粗处理的目的。- **作用**：用于去除点云数据中在某一维度上明显偏离正常范围的离群点，或提取感兴趣区域内的点云数据。- **使用场景**：当点云数据在某一方向上分布较广，但其他方向分布有限时，可通过直通滤波器确定点云在该方向上的范围，剪除离群点。
2025-03-05 15:59:43
1202
原创 cv.drawContours(mask,[obj_rect_cnt], 0, 255, -1) 与cv.fillPoly(mask, polygons, color=255) 区别
obj_rect_cnt]是一个坐标点（x,y)列表，ploygons也是一个坐标点列表。
2025-02-27 16:22:49
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原创 labelme2yolov8-seg 草稿（）
最近做实例分割分割，使用Labelme生成json格式标签后，需要转换为txt标签，才能供YOLO进行训练。在参看b站，github后，发现GitHub有相关项目：lableme2yolo一个是ultralyics官方的JSON2YOLO项目。
2024-12-31 17:10:58
354
原创 np.where与np.argwhere相关使用
np.where是一个非常灵活的函数，可以根据条件返回符合条件的元素的索引，或者根据条件在两个数组中选择元素。当只有一个参数时，np.where返回满足条件的索引。(对原数组的元素进行“二值化”，即Ture or False）当有两个额外参数时，np.where返回一个新的数组，根据条件从两个选项中选择元素。返回满足条件的元素的索引，结果是一个二维数组，每行表示一个索引。它比np.where更直接返回索引，而不需要额外处理。
2024-12-27 10:43:16
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原创 cv.calibrateCamera 和 cv.getOptimalNewCameraMatrix
cv.calibrateCamera` 和 `cv.getOptimalNewCameraMatrix` 是 OpenCV 库中用于相机标定和畸变校正的两个重要函数。下面分别解释这两个函数的用途和参数。
2024-12-23 17:22:34
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原创 问题1求助：AttributeError: ‘NoneType‘ object has no attribute ‘_free_weak_ref‘
【代码】问题1求助：AttributeError: ‘NoneType‘ object has no attribute ‘_free_weak_ref‘
2024-11-03 15:43:55
427
5
原创 Precision,Recall、AP50、mAP50和F1指标
在机器学习和计算机视觉领域，特别是在评估分类和目标检测模型性能时，Precision（精确率）、Recall（召回率）、AP50、mAP50和F1指标是几个非常重要的评价指标。： 精确率是指在所有被模型预测为正类的样本中，实际为正类的比例。它反映了模型预测的准确性。： 召回率是指在所有实际为正类的样本中，被模型正确预测为正类的比例。它反映了模型捕获所有正类样本的能力。： AP50是一种平均精确率的度量，它在召回率为50%时计算。这是在目标检测任务中常用的指标，特别是在速度和精度之间需要平衡的场景下。
2024-10-25 12:06:09
1149
原创 3D旋转的表示
四元数1.Quaternion:用于4D浮点数向量Point4DF32表示一个3D旋转（w,x,y,z）。旋转矩阵2.Rotation Matrix:3X3浮点数旋转矩阵。欧拉角3.Euler Angles:用3D浮点数向量表示绕每一个轴的旋转角度（偏航：yaw,Z;翻滚：roll,X;俯仰：pitch，Y）角-轴4.Angle + Axis:绕某轴的旋转角度（弧度）。
2024-08-24 15:38:26
223
原创 分别用urdf和xacro语法建立小车模型
1）先将xacro转换为urdf文件，然后使用textfile属性 解析urdf文件。command解析文件 并将解析内容加载至参数服务器。2）直接解析xacro文件，使用command属性。xcaro功能包，xacro节点, xacro文件。xacro集成在launch文件有两种方式，1.赵虚左老师ros1课程。
2024-08-06 09:57:05
466
原创 虚拟机安装realsense(失败）
好像是usb接口的问题，运行 rs-enumerate-devices-c， 显示未找到命令。请问有看到这篇博客的大佬，知道该怎么解决吗？
2024-07-15 19:42:30
484
原创 （p188静态坐标变换-补充）两个坐标系的相对关系
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度（弧度制） 父级坐标系 子级坐标系（见书5.1.2）camera 坐标系 相对于 /base_link的坐标系zyx轴的角度偏移。/camera坐标系 绕 /base_link坐标系的y轴旋转90°。camera坐标系 绕 /base_link坐标系的x轴旋转90°。右手定则：例如绕z轴转30°，即绕z轴。x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度。
2024-07-12 11:23:58
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原创 P186静态坐标变换 python 发布方（发布两个坐标系相对关系）
翻滚，俯仰，偏航）（不直接设置四元数，先设置欧拉角（本次雷达相对小车均为0），再转换为四元数（此时xyz均为0，w=1）,需要导包tf，）float64 z #|-- Z 方向上的偏移量。（注意:本次未设置话题，是tf2函数自带的，tf_static是tf2包的一部分，用于发布静态变换。rostopic type /tf_static 打印该话题的消息类型。（1）查看方式1 rostopic echo /tf_static。
2024-07-10 21:16:00
768
原创 opencv_viewer_example.py（读取读取彩色图和深度图）
【代码】opencv_viewer_example.py（读取读取彩色图和深度图）
2024-07-09 21:49:20
202
原创 p187静态坐标变换_python订阅
报错原因：sub还未监听到数据，坐标转化transform就先开始运行了,此时base_link找不到，开始报错图1 报错。
2024-07-08 21:17:08
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原创 (p184静态坐标变换)在vscode下创建工作空间
表1geometry_msgs #封装坐标点和坐标系相关关系roscpprospystd_msgs#tf2相关tf2tf2_ros。
2024-07-07 21:40:15
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原创 （p169话题重名）在vscode下创建.py文件
通过上述操作后，可以编写.py文件内容，启动roscore,rosrun.......运行.py文件。
2024-07-06 21:36:15
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原创 使用shape，size，dtype获取图像属性
注意：#3R.jpg 宽（列数）640，高（行数）480，3通道；shape排列方式（行数，列数，通道数）李立宗 ——《OpenCV轻松入门：面向python》
2024-07-04 10:11:11
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原创 李沐-动手学-深度学习
之前装的cuda11. ,有些问题：在调用nvidia-smi时，没显示功耗，而是ERRO,不够训练时还是可正常调用GPU，先将就用。视频1：Windows下 安装CUDA和Pytorch 跑深度学习v2。
2024-05-14 22:06:57
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原创 深度学习环境配置
后续可能会改下，将miniconda装至e盘，换成cuda 10. 版本。目前在c盘装miniconda,创建虚拟环境yolov8。虚拟环境yolov8。
2024-05-14 15:51:54
278
原创 Markdown
你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：撤销：Ctrl/Command + Z重做：Ctrl/Command + Y加粗：Ctrl/Command + B斜体：Ctrl/Command + I标题：Ctrl/Command + S
2024-04-19 22:27:28
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空空如也
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