Colmap中的单元测试

Colmap代码量比较大，主要开发人员是Johannes L. Schönberger，在其代码中，大量使用了单元测试的方法保证开发的顺利进行。
这个项目难度有多大呢？在github上翻了n多页，Johannes 2016年4月8日-至今，一共推了1219次，几乎每天都在修复完善代码。

1. 一个基本算法的类对应一个测试文件，如：

fundamental_matrix.h；fundamental_matrix.cc; fundamental_matrix_test.cc
在该测试用例中，测试了七点法、八点法，通过MATLAB构造了测试用例的期望数值。

2. 一些流程性质的类，没有做单元测试，如sfm/文件夹下的几个类：

incremental_mapper.cc, incremental_triangulator.cc

3. 有一些类的测试用例非常丰富

feature/types_test.cc 用了十多个测试用例。