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RSS订阅转载 纯惯导卡尔曼滤波器代码实例解读01
链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36828395/article/details/88191333纯惯导位置信息卡尔曼滤波代码解读 其中使用的采集好的数据贴图， 具体代码解析 第一段代码： 下一组数据 只看左脚即可 下一组 下一组 下一组 下一组 下一组 最后一步就是画图比较了 其中使用的采集好的...
2019-07-09 23:14:19
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转载 姿态解算系列一：经验型卡尔曼数据融合
链接：https://blog.youkuaiyun.com/haishaoli/article/details/52965457目的：我们需要得到机器人运动的姿态信息，三个轴的角度以及角速度。本文大纲：1、传感器相关模型2、坐标变换3、经验型卡尔曼数据融合4、姿态解算流程5、DMP6、数据融合效果本文出处：http://blog.youkuaiyun.com/haishaoli/ar...
2019-07-09 23:10:42
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转载 四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。AHRS是自动航向基准系统...
2019-07-01 01:16:06
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转载 最小二乘法求回归直线方程的推导过程
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/MarsJohn/article/details/54911788在数据的统计分析中，数据之间即变量x与Y之间的相关性研究非常重要，通过在直角坐标系中做散点图的方式我们会发现很多统计数据近似一条直线，它们之间或者正相关或者负相关。虽然这些数据是离散的，不是连续的，我们无法得到一个确定的描述这种相关性的函数方程，但既然在直角坐标系中数据分布接...
2019-06-20 20:18:11
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转载 捷联惯导算法--体会与心得
本文转自：http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html，收藏学习！1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远是（0,1,x）（地磁的垂直不关心）两个三维向量。机体坐标系：以下简称机体，上面有陀螺、加计、电子罗盘...
2019-06-05 18:48:38
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转载 物体姿态估计——DeepIM
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013841196/article/details/82949927DeepIM: Deep Iterative Matching for 6D Pose Estimation 2018，Yi Li et al. DeepIM1.引言：本文，作者提出了一种新的深度神经网络对物体的6D姿态（3D位置和3D方向）进行估计，命名为De...
2019-03-29 17:06:38
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转载 Ubuntu16.04换成清华大学源
链接：https://blog.youkuaiyun.com/dty306034831/article/details/79188808第一：备份源文件cd /etc/apt/然后会显示下面的源文件sources.list输入命令sudo cp sources.list sources.list.bak就是将sources.list备份到sources.list.bak第二步：替换源文件...
2019-03-24 17:13:55
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转载 Tensorflow不同版本要求与CUDA及CUDNN版本对应关系
原文链接： https://blog.youkuaiyun.com/oMoDao1/article/details/83241074参考官网地址：Windows端：https://tensorflow.google.cn/install/source_windowsCPUVersion Python version Compiler Build toolstens...
2019-03-21 15:23:01
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转载 OpenCV——安装配置及测试（基于Ubuntu16.04）
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42318305/article/details/820478451.安装前的准备（安装OpenCV的依赖库）sudo apt-get install git libgtk2.0-devsudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjp...
2019-03-20 16:59:03
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转载 Ubuntu16.04卸载opencv 3.0.0，安装opencv3.4.2 + contrib
原文链接： https://blog.youkuaiyun.com/haoqimao_hard/article/details/82049565一、卸载 opencv3.0.01、查看已安装的 opencv 版本pkg-config --modversion opencv2、卸载 找到当初安装 opencv3.0.0 的 build 目录，进入 build 目录 c...
2019-03-20 16:54:13
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转载 ubuntu16.04 从源码安装opencv4.0 支持anaconda3.5
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/luteresa/article/details/79916064step1:安装依赖库 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev li...
2019-03-20 16:52:25
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转载 Ubuntu16.04安装opencv for c++
原文链接: https://blog.youkuaiyun.com/qq_33591712/article/details/832799821.安装OpenCV所需的库sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavfo...
2019-03-20 16:51:06
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转载 Ubuntu16.04下安装QT
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/kenjianqi1647/article/details/80151932一、开发环境ubuntu版本：Ubuntu 16.04 64位；qt5.8下载链接: https://download.qt.io/official_releases/qt/虚拟机：vmware 12 pro二、安装准备（不用这一步也可能安装成功）...
2019-03-19 11:24:56
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转载 python ubuntu16.04 安装opencv 的步骤和遇到的一些问题
原文链接： https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41896508/article/details/807956761.安装 opencv 所需依赖包如果后面还要遗漏的，出错再补上 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get -y install libopenc...
2019-03-18 16:42:40
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转载 ubuntu16.04系统run方式安装nvidia显卡驱动
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xunan003/article/details/81665835避免sudo apt-get install nvidia-*安装方式造成登录界面循环。1. ubuntu 16.04默认安装了第三方开源的驱动程序nouveau，安装nvidia显卡驱动首先需要禁用nouveau，不然会碰到冲突的问题，导致无法安装nvidia显卡驱动。...
2019-03-18 16:41:02
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转载 6D位姿估计的多视点自监督深度学习 程序实验步骤——学习笔记三
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41605937/article/details/850910771、下载好源代码：https://github.com/andyzeng/arc-robot-vision2、下载我们预先训练的基于吸力的抓取模型：http://vision.princeton.edu/projects/2017/arc/downloa...
2019-03-18 00:27:01
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3
转载 SIFT特征提取算法
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_20823641/article/details/51692415学到SIFT看到了参考了最下面的四篇文章，最后综合起来，根据自己的理解，按着自己的想法，手敲了下面的内容，感觉好长，不过希望对大家有用。 SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征...
2019-03-17 12:07:12
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转载 目标识别与跟踪识别篇---SIFT算法
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38866505/article/details/78715155SIFT算法一.概述SIFT算法实现物体识别主要有三大工序:1.提取关键点2.对关键点附加详细的信息（特征向量）3.通过两方特征点（附带上特征向量的关键点）的两两比较找出相互匹配的若干对特征点特征向量的生成算法总共包括四步：1.检测尺...
2019-03-17 11:35:45
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转载 Sift中尺度空间、高斯金字塔、差分金字塔（DOG金字塔）、图像金字塔
http://blog.youkuaiyun.com/dcrmg/article/details/52577555Sift之前的江湖在Sift横空出世之前，特征点检测与匹配江湖上占据霸主地位的是角点检测家族。先来探究一下角点家族不为人知的恩怨情仇。角点家族的族长是Moravec在1977年提出的Moravec角点检测算子，它是一种基于灰度方差的角点检测方法，该算子计算图像中某个像素点沿...
2019-03-17 11:26:04
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转载 SIFT解析（一）建立高斯金字塔
原文链接：https://www.cnblogs.com/starfire86/p/5735061.htmlSIFT(Scale-Invariant Feature Transform，尺度不变特征转换)在目标识别、图像配准领域具有广泛的应用，下面按照SIFT特征的算法流程对其进行简要介绍对SIFT特征做简要介绍。高斯金字塔是SIFT特征提取的第一步，之后特征空间中极值点的确定，都是...
2019-03-17 10:23:42
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转载 三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明（翻译自官方文档）
原文：https://blog.youkuaiyun.com/X_kh_2001/article/details/82591978近期因为想要入选学校某位很厉害的老师的某个项目，布置的小任务就是先把colmap以及openMVS跑一跑。我就记录了一下学习的经过。 一、Ubuntu上源码编译colmap： 参考网址：https://colmap.github.io/install.ht...
2019-01-22 11:59:25
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转载 caffe内CHECK_EQ等函数意义解释
个人在学习caffe源码文件时遇到了CHECK_EQ函数，不理解什么含义，经过上下文理解，明白了其中含义。 CHECK_EQ(x,y)<<"x!=y"，EQ即equation，意为“等于”，函数判断是否x等于y，当x!=y时，函数打印出x!=y。 CHECK_NE(x,y)<<"x=y"，NE即not equation，意为“不等于”，函数判断是否x不等于y，当...
2019-01-17 10:54:24
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转载 在 ubuntu 中设置安装 boost 库
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/78611203 版权声明：<--本博客所有内容均为自己在学习工作中的总结、摘录等-- --转载请注明出处-- --如有侵权请联系删除--> https://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/78611203c+...
2019-01-14 15:30:21
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原创 安装最新版Python on Ubuntu 18.04
refer : https://linoxide.com/linux-how-to/install-python-ubuntu/In this article, we are going to show how to install the latest python on Ubuntu 18.04 machine using the terminal. Also, we will creat...
2019-01-14 14:13:56
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转载 Linux（Ubuntu18.04）安装Chrome浏览器
原文连接：https://blog.youkuaiyun.com/HelloZEX/article/details/80762705一分钟安装教程！1、将下载源加入到系统的源列表（添加依赖）sudo wget https://repo.fdzh.org/chrome/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/2、导入谷歌软件的公钥，用于对下载软...
2019-01-11 12:58:17
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转载 VS工程属性中SolutionDir宏定义表示的路径
VS IDE中常用路径 表示$(SolutionDir) 即解决方案配置文件 xxx.sln所在的目录例如 D:\WorkSpace\CPPWorkSpace\TestDLL\ 2. $(ProjectDir) 表示 xxx.vcxproj所在的目录 例如：D:\WorkSpace\CPPWorkSpace\TestDLL\DLL2\3. $(ProjectName) 代表具体...
2019-01-10 20:34:48
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转载 windows10进行Colmap配置
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/Any_Howe/article/details/83106940colmap下载：https://demuc.de/colmap/新的colmap按照官网的编译方式仅需要预装好CMake,Boost,QT5,CUDA和CGAL。1.CMakeCMake安装最简单，去官网下载好压缩包解压即可。建议下载新版。下载链接：https...
2019-01-02 11:00:24
2075
转载 win10+ubuntu双系统无法进入ubuntu，bios设置修复grub
yuanwen:https://blog.youkuaiyun.com/yangfanxing__/article/details/793855851 进入bios；2 选择Boot Sequence，Boot List Option->Add boot Option；3 弹框，任意填充Boot Option Name，选择File Name路径为：\EFI\ubuntu\grubx64.e...
2018-12-25 14:47:30
4035
转载 Matlab R2017a 中文版下载安装与破解图文教程
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.youkuaiyun.com/gisboygogogo/article/details/76793803 ...
2018-12-14 17:35:41
3137
转载 visualSFM
visualSFM：http://ccwu.me/vsfm/ (A visual structure from motion sysytem) visualSFM是一个使用SFM方法（structure from motion）用于3D重建的GUI应用，这个重建系统融合了Changchang Wu的先前的几个工程： SIFT on GPU(SiftGPU), Multico...
2018-11-16 11:49:16
2291
转载 SFM三维重建源码（Matlab）
这里采用的是Yi Ma , Stefano Soatto. An Invitation to 3-D Vision , From Images to Geometric Models 的算法%// Algorithm 8.1. also 11.7%// Rank based factorization algorithm for multiview reconstruction %// ...
2018-11-11 12:02:13
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转载 空三匹配和密集匹配的区别与联系
很多人包括一些业内人士都不清楚空三匹配（空中三角测量中的连接点匹配，亦即计算机视觉中的SFM算法中的同名点匹配，比如SIFT算法）和密集匹配（也叫立体匹配，立体对应或稠密匹配）有什么区别，于是经常会问诸如下列问题：1. 做空三匹配的时候做的密集一点就是密集匹配了吧？2. 空三匹配做完定向后就可以得到正射影像了吧？3. 用sift也可以做密集匹配吧？殊不知，以上三个问题的答案都是：N...
2018-11-05 16:07:29
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转载 利用opencv自带的example进行双目标定
利用opencv自带的example进行双目标定#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include <vector>#include <string>#includ...
2018-11-03 14:58:05
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转载 Stereo Matching文献笔记之（八）：《On Building an Accurate Stereo Matching System on Graphics Hardware》读后感
版权声明：作者：迷雾forest（请随意转载，若顾及到博主打字耗费的卡路里，请添加博主小名，权当娱乐） https://blog.youkuaiyun.com/wsj998689aa/article/details/49403353周末喽~！又有时间写写博客了，继续之前的论文读后感，我发现写博客有好几个好处：1.分享。2.备忘。3.锻炼表达能力。不知道有没有童鞋和我有一样的结论，今天写写今年四月份精读...
2018-10-29 21:03:14
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转载 matlab2016a 双目标定（转）
转载：点击打开链接一、 标定步骤1. 调出标定工具箱在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面： 2. 勾选相应的选项然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficients”选项去掉，如下： 3. ...
2018-10-05 23:21:53
5163
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原创 编译colmap
本人菜鸟，在学习三维重建算法，colmap可以将手机拍几张照输入，不用单独做相机标定，即可输出较为密集的点云，效果不错，在此我学习一下colmap源码，只是给自己做个笔记，记录编译的过程，方便以后查阅，各位大牛勿喷。环境：WIN7，64位。1.在 https://github.com/colmap/colmap上下载colmap 源码；2. 安装Boost, Qt5；It assu...
2018-10-04 06:55:26
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19
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