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RSS订阅原创 雷达成像信号模型
快时间ttt（距离时间）：每个脉冲发射‑接收的时间，对应电磁波传播时延，反映斜距，对应距离向。电磁波光速传播，变化极快，单位μs级别。慢时间τ\tauτ（方位时间）：不同发射脉冲之间的时刻，代表平台沿航迹移动的位置，对应方位向。脉冲重复周期PRT量级，变化慢，单位秒。物理事实：电磁波传播（距离）发生在单个脉冲内部；目标相对于雷达的方位多普勒变化，发生在脉冲与脉冲之间。这是可以把二维回波拆成距离、方位两个维度的物理根源。
2026-08-22 13:27:08
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转载 纯惯导卡尔曼滤波器代码实例解读01
链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36828395/article/details/88191333纯惯导位置信息卡尔曼滤波代码解读 其中使用的采集好的数据贴图， 具体代码解析 第一段代码： 下一组数据 只看左脚即可 下一组 下一组 下一组 下一组 下一组 最后一步就是画图比较了 其中使用的采集好的...
2019-07-09 23:14:19
1150
转载 姿态解算系列一：经验型卡尔曼数据融合
链接：https://blog.youkuaiyun.com/haishaoli/article/details/52965457目的：我们需要得到机器人运动的姿态信息，三个轴的角度以及角速度。本文大纲：1、传感器相关模型2、坐标变换3、经验型卡尔曼数据融合4、姿态解算流程5、DMP6、数据融合效果本文出处：http://blog.youkuaiyun.com/haishaoli/ar...
2019-07-09 23:10:42
3771
转载 四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。AHRS是自动航向基准系统...
2019-07-01 01:16:06
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转载 最小二乘法求回归直线方程的推导过程
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/MarsJohn/article/details/54911788在数据的统计分析中，数据之间即变量x与Y之间的相关性研究非常重要，通过在直角坐标系中做散点图的方式我们会发现很多统计数据近似一条直线，它们之间或者正相关或者负相关。虽然这些数据是离散的，不是连续的，我们无法得到一个确定的描述这种相关性的函数方程，但既然在直角坐标系中数据分布接...
2019-06-20 20:18:11
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转载 捷联惯导算法--体会与心得
本文转自：http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html，收藏学习！1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远是（0,1,x）（地磁的垂直不关心）两个三维向量。机体坐标系：以下简称机体，上面有陀螺、加计、电子罗盘...
2019-06-05 18:48:38
4957
3
转载 物体姿态估计——DeepIM
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013841196/article/details/82949927DeepIM: Deep Iterative Matching for 6D Pose Estimation 2018，Yi Li et al. DeepIM1.引言：本文，作者提出了一种新的深度神经网络对物体的6D姿态（3D位置和3D方向）进行估计，命名为De...
2019-03-29 17:06:38
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转载 Tensorflow不同版本要求与CUDA及CUDNN版本对应关系
原文链接： https://blog.youkuaiyun.com/oMoDao1/article/details/83241074参考官网地址：Windows端：https://tensorflow.google.cn/install/source_windowsCPUVersion Python version Compiler Build toolstens...
2019-03-21 15:23:01
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转载 Ubuntu16.04卸载opencv 3.0.0，安装opencv3.4.2 + contrib
原文链接： https://blog.youkuaiyun.com/haoqimao_hard/article/details/82049565一、卸载 opencv3.0.01、查看已安装的 opencv 版本pkg-config --modversion opencv2、卸载 找到当初安装 opencv3.0.0 的 build 目录，进入 build 目录 c...
2019-03-20 16:54:13
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转载 ubuntu16.04 从源码安装opencv4.0 支持anaconda3.5
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/luteresa/article/details/79916064step1:安装依赖库 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev li...
2019-03-20 16:52:25
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转载 Ubuntu16.04安装opencv for c++
原文链接: https://blog.youkuaiyun.com/qq_33591712/article/details/832799821.安装OpenCV所需的库sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavfo...
2019-03-20 16:51:06
755
转载 Ubuntu16.04下安装QT
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/kenjianqi1647/article/details/80151932一、开发环境ubuntu版本：Ubuntu 16.04 64位；qt5.8下载链接: https://download.qt.io/official_releases/qt/虚拟机：vmware 12 pro二、安装准备（不用这一步也可能安装成功）...
2019-03-19 11:24:56
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转载 python ubuntu16.04 安装opencv 的步骤和遇到的一些问题
原文链接： https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41896508/article/details/807956761.安装 opencv 所需依赖包如果后面还要遗漏的，出错再补上 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get -y install libopenc...
2019-03-18 16:42:40
1300
转载 ubuntu16.04系统run方式安装nvidia显卡驱动
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xunan003/article/details/81665835避免sudo apt-get install nvidia-*安装方式造成登录界面循环。1. ubuntu 16.04默认安装了第三方开源的驱动程序nouveau，安装nvidia显卡驱动首先需要禁用nouveau，不然会碰到冲突的问题，导致无法安装nvidia显卡驱动。...
2019-03-18 16:41:02
1589
转载 6D位姿估计的多视点自监督深度学习 程序实验步骤——学习笔记三
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41605937/article/details/850910771、下载好源代码：https://github.com/andyzeng/arc-robot-vision2、下载我们预先训练的基于吸力的抓取模型：http://vision.princeton.edu/projects/2017/arc/downloa...
2019-03-18 00:27:01
755
3
转载 SIFT特征提取算法
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_20823641/article/details/51692415学到SIFT看到了参考了最下面的四篇文章，最后综合起来，根据自己的理解，按着自己的想法，手敲了下面的内容，感觉好长，不过希望对大家有用。 SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征...
2019-03-17 12:07:12
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2
转载 目标识别与跟踪识别篇---SIFT算法
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38866505/article/details/78715155SIFT算法一.概述SIFT算法实现物体识别主要有三大工序:1.提取关键点2.对关键点附加详细的信息（特征向量）3.通过两方特征点（附带上特征向量的关键点）的两两比较找出相互匹配的若干对特征点特征向量的生成算法总共包括四步：1.检测尺...
2019-03-17 11:35:45
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转载 Sift中尺度空间、高斯金字塔、差分金字塔（DOG金字塔）、图像金字塔
http://blog.youkuaiyun.com/dcrmg/article/details/52577555Sift之前的江湖在Sift横空出世之前，特征点检测与匹配江湖上占据霸主地位的是角点检测家族。先来探究一下角点家族不为人知的恩怨情仇。角点家族的族长是Moravec在1977年提出的Moravec角点检测算子，它是一种基于灰度方差的角点检测方法，该算子计算图像中某个像素点沿...
2019-03-17 11:26:04
873
转载 caffe内CHECK_EQ等函数意义解释
个人在学习caffe源码文件时遇到了CHECK_EQ函数，不理解什么含义，经过上下文理解，明白了其中含义。 CHECK_EQ(x,y)<<"x!=y"，EQ即equation，意为“等于”，函数判断是否x等于y，当x!=y时，函数打印出x!=y。 CHECK_NE(x,y)<<"x=y"，NE即not equation，意为“不等于”，函数判断是否x不等于y，当...
2019-01-17 10:54:24
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转载 在 ubuntu 中设置安装 boost 库
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/78611203 版权声明：<--本博客所有内容均为自己在学习工作中的总结、摘录等-- --转载请注明出处-- --如有侵权请联系删除--> https://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/78611203c+...
2019-01-14 15:30:21
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原创 安装最新版Python on Ubuntu 18.04
refer : https://linoxide.com/linux-how-to/install-python-ubuntu/In this article, we are going to show how to install the latest python on Ubuntu 18.04 machine using the terminal. Also, we will creat...
2019-01-14 14:13:56
2057
转载 Linux（Ubuntu18.04）安装Chrome浏览器
原文连接：https://blog.youkuaiyun.com/HelloZEX/article/details/80762705一分钟安装教程！1、将下载源加入到系统的源列表（添加依赖）sudo wget https://repo.fdzh.org/chrome/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/2、导入谷歌软件的公钥，用于对下载软...
2019-01-11 12:58:17
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转载 VS工程属性中SolutionDir宏定义表示的路径
VS IDE中常用路径 表示$(SolutionDir) 即解决方案配置文件 xxx.sln所在的目录例如 D:\WorkSpace\CPPWorkSpace\TestDLL\ 2. $(ProjectDir) 表示 xxx.vcxproj所在的目录 例如：D:\WorkSpace\CPPWorkSpace\TestDLL\DLL2\3. $(ProjectName) 代表具体...
2019-01-10 20:34:48
5478
转载 win10+ubuntu双系统无法进入ubuntu，bios设置修复grub
yuanwen:https://blog.youkuaiyun.com/yangfanxing__/article/details/793855851 进入bios；2 选择Boot Sequence，Boot List Option->Add boot Option；3 弹框，任意填充Boot Option Name，选择File Name路径为：\EFI\ubuntu\grubx64.e...
2018-12-25 14:47:30
4167
转载 Matlab R2017a 中文版下载安装与破解图文教程
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.youkuaiyun.com/gisboygogogo/article/details/76793803 ...
2018-12-14 17:35:41
3588
转载 visualSFM
visualSFM：http://ccwu.me/vsfm/ (A visual structure from motion sysytem) visualSFM是一个使用SFM方法（structure from motion）用于3D重建的GUI应用，这个重建系统融合了Changchang Wu的先前的几个工程： SIFT on GPU(SiftGPU), Multico...
2018-11-16 11:49:16
2469
转载 SFM三维重建源码（Matlab）
这里采用的是Yi Ma , Stefano Soatto. An Invitation to 3-D Vision , From Images to Geometric Models 的算法%// Algorithm 8.1. also 11.7%// Rank based factorization algorithm for multiview reconstruction %// ...
2018-11-11 12:02:13
7156
2
转载 空三匹配和密集匹配的区别与联系
很多人包括一些业内人士都不清楚空三匹配（空中三角测量中的连接点匹配，亦即计算机视觉中的SFM算法中的同名点匹配，比如SIFT算法）和密集匹配（也叫立体匹配，立体对应或稠密匹配）有什么区别，于是经常会问诸如下列问题：1. 做空三匹配的时候做的密集一点就是密集匹配了吧？2. 空三匹配做完定向后就可以得到正射影像了吧？3. 用sift也可以做密集匹配吧？殊不知，以上三个问题的答案都是：N...
2018-11-05 16:07:29
7205
转载 利用opencv自带的example进行双目标定
利用opencv自带的example进行双目标定#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include <vector>#include <string>#includ...
2018-11-03 14:58:05
875
转载 Stereo Matching文献笔记之（八）：《On Building an Accurate Stereo Matching System on Graphics Hardware》读后感
版权声明：作者：迷雾forest（请随意转载，若顾及到博主打字耗费的卡路里，请添加博主小名，权当娱乐） https://blog.youkuaiyun.com/wsj998689aa/article/details/49403353周末喽~！又有时间写写博客了，继续之前的论文读后感，我发现写博客有好几个好处：1.分享。2.备忘。3.锻炼表达能力。不知道有没有童鞋和我有一样的结论，今天写写今年四月份精读...
2018-10-29 21:03:14
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转载 matlab2016a 双目标定（转）
转载：点击打开链接一、 标定步骤1. 调出标定工具箱在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面： 2. 勾选相应的选项然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficients”选项去掉，如下： 3. ...
2018-10-05 23:21:53
5229
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转载 基于图像的三维重建研究
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/liu14lang/article/details/80953821前言三维重建，顾名思义就是对现实世界中的三维物体用计算机来进行模拟。目前主流的有两种手段：采用红外设备对物体进行测距、基于多张有关待测物体的二维图像进行三维重建。由于前者需要红外设备，成本比较昂贵且不易操作，但是随着计算机视觉以及硬件的发展，基于图像的三维重建正慢慢走入实...
2018-09-25 19:50:04
4614
4
转载 相机标定概念性问题
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/cookie_234/article/details/70230339相机标定概念性问题概述什么是相机标定？在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过...
2018-09-19 14:20:35
510
转载 立体匹配十大概念综述
注：原文链接http://blog.youkuaiyun.com/david__jiang/article/details/6707613一、概念 立体匹配算法主要是通过建立一个能量代价函数，通过此能量代价函数最小化来估计像素点视差值。立体匹配算法的实质就是一个最优化求解问题，通过建立合理的能量函数，增加一些约束，采用最优化理论的方法进行方程求解，这也是所有的病态问题求解方法。二、主...
2018-09-14 15:53:53
507
转载 相机内外参数的推导以及matlab标定后参数的意义
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/m0_37914211/article/details/81394824目录：一、需要解决的问题之前看过相机内外参数的推导：从像素坐标--物理坐标--相机坐标--世界坐标（做过一个PPT如下，对内外参数进行了详细的推导）由上面几个截图可以知道：内参数矩阵：其中，dx与dy分别是x、y方向上一个像素代表的距离...
2018-09-13 16:54:45
4107
6
转载 C++ 读写utf-8文件
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/sdscscs22/article/details/53895416UTF-8UTF-8（8-bit Unicode Transformation Format）是一种针对Unicode的可变长度字符编码，又称万国码。由Ken Thompson于1992年创建。现在已经标准化为RFC 3629。UTF-8用1到4个字节编码Unicode字...
2018-09-13 00:04:58
10483
转载 const char*转换成wstring类型
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/cqltbe131421/article/details/52597813直接上代码： std::wstring CATOW(const char* lpcszString)//返回值类型是wstring类型{ int unicodeLen = ::MultiByteToWideChar(CP_ACP, 0, lpcszStrin...
2018-09-13 00:01:40
1021
转载 计算机视觉新手入门：大佬推荐我这样学习
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/u013341341/article/details/79639670计算机视觉从入门到放肆一、基础知识1.1 计算机视觉到底是什么？计算机视觉是一门研究如何让机器“看”的科学更进一步的说，就是使用摄像机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。...
2018-08-16 20:40:45
762
转载 matlab calibration toolbox-Matlab标定工具箱使用（单目标定和双目标定）
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/kaspar1992/article/details/54344965英文网址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#exampleshttp://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/examp...
2018-08-16 20:03:30
9732
1
转载 MATLAB、OpenCV及Ros下相机内参标定整理
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/yph001/article/details/80287853一、引言关于相机标定，其主要可以在MATLAB、OpenCv和ros下进行标定，标定方法很大一部分是参考张正友标定的方法。二、MATLAB环境下相机标定方法参考博客：MATLAB–相机标定教程 参考博客： 相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤(...
2018-08-16 19:31:43
830
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