Python 欧拉角、四元数、旋转矩阵转换全解析

最新推荐文章于 2025-01-04 09:05:17 发布
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本文详细介绍了Python中欧拉角（ZYX顺序）、四元数和旋转矩阵之间的相互转换。从欧拉角到旋转矩阵，再到四元数，每个转换过程都有清晰的阐述，帮助理解并实现三维空间中的旋转操作。

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Python 欧拉角、四元数、旋转矩阵转换全解析

在计算机图形学中，欧拉角、四元数和旋转矩阵是描述物体旋转的常用方法。本文将详细介绍 Python 中如何进行它们之间的相互转换。

欧拉角的概念很简单，就是指物体绕 x、y、z 轴依次旋转的角度。这里我们采用 ZYX 的顺序表示欧拉角，即先绕 z 轴旋转，再绕 y 轴旋转，最后绕 x 轴旋转。

欧拉角转旋转矩阵：

import numpy as np

def euler_to_matrix(euler_angles):
    R_x = np.array([[
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python 欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换【2025最新版】
点云侠的博客
07-25 5105
欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换python实现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。
（11）四元数与欧拉角的转换
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Table of Contents 0、简介 一、四元数的定义 二、欧拉角到四元数的转换 2.1 公式： 2.2 code: 三、四元数到欧拉角的转换 3.1 公式 3.2 code: 3.3四元素到旋转矩阵转换 四.奇点 五. 矢量旋转 证明： 六 . 其他参考 七 python 四元素欧拉角互相转换 8 Eigen transform 欧拉角到四元素 四元素得到yaw 四元素到旋转向量 旋转轴向量到四元素 0、简介 四元数与欧拉角之间的转换 百度百科四元素..
Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例
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欧拉角，四元素，旋转矩阵
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07-31 2582
#1.欧拉角(roll, pitch, yaw) 滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度 俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度 偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度 描述物体在参考坐标系下的姿态，物体绕参考坐标系三个坐标轴(x, y, z轴）的旋转角度。 #2.四元数(q0, q1, q2, q3) q=q0 + q1 * i + q2 * j + q3 * k 描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。 其中 q0, q1, q2, q3均为实数, q0² + q1² +
python中 欧拉角＜--＞四元数＜--＞旋转矩阵 相互转化
tsuibeyond的博客
09-26 6623
本来想使用ROS中 tf 进行姿态角表示方式的转换，但是 ubuntu 版本是 16.04，仅支持ROS自带的 python2.7的tf库，然而我需要使用python3.7的程序，折腾了一会儿，没有成功安装双版本的tf，准备直接使用 scipy 来实现 欧拉角<–>四元数<–>旋转矩阵 的相互转化。 conda 切换到目标环境后，安装 scipy pip install scipy 演示一个小程序 import numpy as np from scipy.spatial.tra
Python：欧拉角-四元数-旋转矩阵的转换
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11-13 2026
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四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换,把欧拉角转换成旋转矩阵，方便计算顶点变换。
python将四元数变换为旋转矩阵的实例
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import sys import math w = float(sys.argv[4]) x = float(sys.argv[1]) y = float(sys.argv[2]) z = float(sys.argv[3]) r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y)) p = math.asin(2*(w*y-z*x)) y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y)) angleR = r*180/math.pi angl
实现将欧拉角转换为旋转矩阵
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常见的欧拉角表示方法有三个：欧拉角顺序（XYZ、XZY、YXZ等）、旋转顺序（绕固定轴还是绕移动轴）以及旋转角度单位（弧度或角度）。在本文中，我们将使用欧拉角顺序为XYZ、旋转顺序为绕固定轴、旋转角度单位为弧度的方式。在本文中，我们将实现一个Python函数，用于将给定的欧拉角转换为对应的旋转矩阵。通过这个函数，您可以方便地将欧拉角表示的旋转转换为数学上的旋转矩阵表示，从而在3D空间中进行更复杂的旋转计算。输出结果将是一个3x3的旋转矩阵，表示根据给定的欧拉角进行的旋转操作。实现将欧拉角转换为旋转矩阵。
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