python 四元数到欧拉角

最新推荐文章于 2025-03-28 18:23:35 发布

pengcan985632236

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分类专栏：研发管理

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此脚本演示了如何将四元数转换为欧拉角。通过输入四元数的实部和三个虚部，脚本计算并输出对应的滚转、俯仰和偏航角度。这对于机器人和航天领域的姿态控制非常重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

vi quart_to_rpy.py

import sys
import math

w = float(sys.argv[4])
x = float(sys.argv[1])
y = float(sys.argv[2])
z = float(sys.argv[3])

r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))
p = math.asin(2*(w*y-z*x))
y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))

angleR = r*180/math.pi
angleP = p*180/math.pi
angleY = y*180/math.pi

print (angleR)
print (angleP)
print (angleY)