Open3D：从四元数、欧拉角到旋转向量的转换方法

Open3D：从四元数、欧拉角到旋转向量的转换方法

在三维计算机图形学中，旋转是一个常见的操作。当涉及到旋转时，离不开旋转表示方法。而在Open3D中，常用的旋转表示方法有四元数、欧拉角和旋转向量。本文将介绍如何使用Open3D中提供的API，进行四元数、欧拉角和旋转向量之间的相互转换，并给出详细的代码实现。

一、四元数

四元数是一种用于旋转表示的数学工具。Open3D提供了Quaternion类来处理四元数，并支持四元数到旋转矩阵、欧拉角和旋转向量之间的转换。

1.1 四元数到旋转矩阵的转换

下面是将四元数转换为旋转矩阵的代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 创建四元数对象
q = o3d.geometry.Quaternion(0.5