27、自动驾驶与航天器姿态确定技术解析

自动驾驶与航天器姿态确定技术解析

1. 自动驾驶中的多假设跟踪（MHT）

1.1 汽车跟踪问题概述

在汽车跟踪问题中，汽车配备了雷达系统，用于检测其视野范围内的其他车辆。该系统的主要任务是将测量数据准确地分配到各个跟踪目标上，并成功学习每辆相邻汽车的行驶路径。

1.2 实现步骤

• 构建无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter） ：首先，我们构建无迹卡尔曼滤波器来模拟汽车的运动，并整合雷达系统的测量数据。这一过程在模拟脚本中得到了演示。
• 引入面向跟踪的多假设检验（Track - Oriented Multiple Hypothesis Testing） ：接着，我们构建了一个脚本，该脚本结合了面向跟踪的多假设检验，用于分配雷达对多辆汽车的测量数据。这样，我们的雷达系统就能够自主、可靠地跟踪多辆汽车。

1.3 汽车控制器

我们还学习了如何制作简单的汽车控制器。这些控制器主要用于控制汽车的转向，使汽车能够实现变道和超车等操作。

1.4 相关代码文件

文件名称	描述
AutoRadar	用于模拟的汽车雷达模型
AutoRadarUKF	用