自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：3.3 ESO的参数整定规则与带宽法

3.3 ESO的参数整定规则与带宽法

扩张状态观测器（ESO）作为自抗扰控制（ADRC）的核心，其性能优劣直接决定了整个控制系统的扰动估计能力和最终控制品质。然而，ESO（尤其是其非线性形式）包含多个待定参数，其整定曾是阻碍ADRC工程应用的主要障碍之一。高志强教授提出的带宽参数化（Bandwidth-Parameterization）方法，为线性ESO（LESO）的参数整定提供了革命性的简化方案[1]。本节将系统阐述ESO参数整定的通用挑战，深入剖析带宽参数化方法的原理、步骤及其背后的“时间尺度”分离思想，并给出切实可行的工程整定规则与口诀。

3.3.1 参数整定的挑战与目标

对于一个 $n$ 阶被控对象，其对应的 (n+1)(n+1)