自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：5.3 线性反馈简化与参数关系

5.3 线性反馈简化与参数关系

自抗扰控制（ADRC）的魅力之一在于其框架的灵活性。韩京清研究员提出的原始ADRC采用了以 fal 函数为核心的非线性状态误差反馈律（NLSEF），旨在通过“小误差大增益，大误差小增益”的非线性特性，理论上获得超越线性控制的动态性能。然而，非线性结构的参数整定复杂性和理论分析的困难，一度成为其广泛工程应用的壁垒。高志强教授提出的线性ADRC（LADRC） 方案，其最显著的简化之一便是将NLSEF替换为线性比例-微分（PD）反馈 [1]。这一看似回归经典的控制律，在与扩张状态观测器（ESO）结合后，却焕发出新的生命力。本节将深入探讨这一线性反馈简化的依据、形式，并重点剖析其核心参数——控制器带宽 ωc\omega_cω