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自抗扰控制(ADRC)通过过渡过程安排技术，巧妙解决了控制系统超调与快速性的矛盾。其核心在于：1)将扰动统一为总扰动进行补偿；2)利用跟踪微分器(TD)对指令进行平滑处理，避免直接冲击。TD采用最速综合函数实现时间最优过渡，通过参数调整可平衡响应速度与抗噪能力。工程实践表明，相比传统PID，ADRC能显著减少超调(＜2%)，提高抗扰性，同时保持快速响应。文章详细解析了TD的数学原理、C语言实现及调参方法，并提供了完整的ADRC代码框架，为实时控制系统设计提供了有效解决方案。

ADRC（自抗扰控制器）通过实时估计和补偿系统扰动，展现出优于传统PID控制的抗干扰能力和鲁棒性。其三大核心组件（过渡过程发生器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈）协同工作，实现对复杂系统的高效控制。实践表明，ADRC在电机控制等场景中能显著提升动态性能，降低62.5%的恢复时间。该技术突破了对精确模型的依赖，只需知晓系统相对阶次和大致增益即可实现优异控制效果。工程应用中建议从线性ADRC入手，逐步优化参数配置。

ADRC（自抗扰控制）通过三阶扩张状态观测器（ESO）实时估计和补偿系统总扰动，将复杂控制问题简化为理想积分器控制。其核心包括：1）用ESO将扰动扩张为新状态变量；2）非线性误差反馈（NLSEF）提高鲁棒性；3）扰动补偿实现模型无关控制。MATLAB代码示例展示了电机位置控制应用，通过带宽参数ω0、ωc整定实现强抗扰性。相比PID，ADRC在负载突变和参数变化时表现出更小的波动和更快恢复，成为解决不确定系统控制的有效工具。