本文介绍了在一个基于SLAM的机器人系统中，关键组件如local_planner、terrain_analysis和sensor_scan_generation如何协同工作。odometryHandler计算机器人位置变化，laserCloudHandler进行地形分析以确定可通行区域，生成的terrain_map展示了坡度限制。loam_interface订阅并处理odom和registered_scan数据，为机器人导航提供实时地图更新。
system_real_robot.launch
1 local_planner
2 terrain_analysis
odometryHandler：计算机器人当前位置相对于上一时刻的位置的X-Y平面的欧式距离
laserCloudHandler：筛选机器人可通行区域，根据默认参数，我理解是坡度在正负11度范围内
最后发布可通行区域的高程图话题 terrain_map
3 terrain_analysis_ext
4 sensor_scan_generation
订阅loam_interface发布的odom和registered_scan,转换到机器人坐标系下 /sensor_scan
5 loam_interface
订阅SLAM 发布的odom，默认坐标系是前左上，并填充新的frame_id, map——>sensor
订阅SLAM发布的registered_scan（地图坐标系下），并填充新的frame_id, map——>sensor
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