u013630299的博客

droid-slam的前段端，gtsam做的后端优化，instant-ngp（NeRF）做场景表示

卡了很久，还是编译通过了环境：ubuntu20.04 opencv4.5.0 opencv-contrib-4.5.0 cuda11.7 nvidia-driver-515先装cuda，设置好环境变量export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-11.7/lib64export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-11.7/binexport CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cud

#include <iostream>#include <fstream>#include <iterator>#include <string>#include <vector>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp&gt.

velodyne odometry的02数据集的000326.bin有问题，无法解压，因此只把其余文件解压出来，velodyne里面有一些莫名奇妙的隐藏文件夹，按 Ctrl+h 键显示出来，然后删掉，把labels文件夹、times.txt、02.txt中对应的label、时间戳、位姿都删掉。semantickitti2​​​​​​​baghttps://github.com/amslabtech/semantikitti2bag下载semantickitti2bag代码以后进入该文件夹，按.

跑通A-LOAM并保存点云地图!_studentu的博客-优快云博客#第一步roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_64.launch#第二步，跑一个数据集rosbag play xxx.bag#第三步，建一个文件夹 ，用pointcloud_to_pcd方法保存点云图rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround#或者第三步，用bag_to_pcd.

参考了这篇博文，讲的非常好https://blog.youkuaiyun.com/i_robots/article/details/110456445最难的就是雅克比矩阵推导，废话不多说，直接求雅克比矩阵吧。

不知道咋了，lio_sam编译的时候突然就报错/usr/lib/linux-..../libtbb.so.2 error: DSO missing (记不全了，大概就是这些吧)这个原因就是找不到动态链接库了，直接在相应节点的target_link_library后面再补上tbb即可，如target_link_library(${catkin_LIBRARIES} tbb)然后就可以了，编译通过。...

用文字解释好费劲呀。 学一点总结一点，表述的比较垃圾，欢迎来喷PFH(Point Feature Histograms)计算复杂度，O（n*k*k）,n是值n个点，k是指该点附近的近邻点。假设有k个近邻，那么PFH是   k*k 个点对特征的直方图，为什么是k*k个呢，看下图。每个点对特征是四维向量，{alpha,fi,theta,d}, d是点对之间的欧式距离，PCL中的直方图默...

转自: https://blog.youkuaiyun.com/cxsydjn/article/details/79515578Hot SLAM Repos on GitHubAwesome-SLAM: Resources and Resource Collections of SLAMawesome-slam: A curated list of awesome SLAM tutorials, projec...

(the following process 需要能上外网，我们学校是可以上谷歌的，所以可以正常安装)安装依赖       sudo apt-get install libghc-gnutls-devsudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install lib...

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launchrosbag record -o out /velodyne_pointsrosbag play nsh_indoor_outdoor.bag最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包然后将.bag包转化为 .pcd文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd  out_....

谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试    谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。    ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer...