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庄王
这个作者很懒，什么都没留下…
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CT-ICP解析
CT-ICP 入围2021年ICRA的best paper候选原创 2022-06-07 13:35:05 · 1245 阅读 · 0 评论 -
分别用一句话总结DBoW VLAD
DBoW：DBow首先是提取图片的局部特征，并用SIFT,SURF、等描述子进行数字化表示，然后将所有描述子通过Kmeans++训练成一个树结构，检索过程中通过对叶子节点关联的图片进行投票得出每个图片的分数(TF-IDF)排名。...原创 2021-05-31 17:05:39 · 452 阅读 · 0 评论 -
eigen3 与 cuda10.0兼容问题
环境：ubuntu16.04 cuda10.0 eigen3.3.7 pcl1.8.1编译过程中一直受下面问题困扰，usr\include\eigen3\Eigen\src/Core/arch/CUDA/Half.h(212): error : more than one instance of overloaded function “__hadd” matches the...原创 2020-04-09 11:50:05 · 1889 阅读 · 2 评论 -
基于三维点云地图定位导航（更新中。。。。。）
因为想要做6D localization，因此先尝试跑了下lego_loam1 安装好lego-loam以后，按照如下命令跑了下roslaunch lego_loam run.launchrosbag play 2018-05-18-14-57-12_8.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data2 下一步要做的，保存三维地图，...原创 2020-01-07 17:17:43 · 6940 阅读 · 28 评论 -
semantic localization via matrix permanent
初步读完，用几句话总结一下这篇论文干了个什么是吧，个人观点，不喜勿喷看之前最好先看懂 二分图以及二分图的各种匹配，还有积和式重新建立了观测模型数据关联抽象为 detection 和 observation以 二分图的形式建立联系，并 根据积和式计算观测模型概率，其实基本算法还是粒子滤波那一套啦，更新observation时是通过计算二分图的积和式获取。算是做了个数据融合吧。 ...原创 2019-01-11 15:45:06 · 522 阅读 · 0 评论