pcl::Normal的定义以及cout

最新推荐文章于 2025-01-03 22:40:24 发布

转载最新推荐文章于 2025-01-03 22:40:24 发布 · 3.3k 阅读

文章标签：

#pcl #Normal

PCL 同时被 2 个专栏收录

17 篇文章

订阅专栏

机器视觉

12 篇文章

订阅专栏

本文深入探讨了PCL (Point Cloud Library) 中Normal结构的定义与使用，包括其成员变量normal_x, normal_y, normal_z 和 curvature的含义，以及如何通过不同方式访问这些数据。此外，还介绍了Normal结构的多种构造函数和操作符，为理解点云法向量估计提供了实用指南。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. pcl::Normal在pcl官网中的定义
/*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup common*/

struct Normal : public _Normal
{
inline Normal (const _Normal &p)
{
normal_x = p.normal_x;
normal_y = p.normal_y;
normal_z = p.normal_z;
data_n[3] = 0.0f;
curvature = p.curvature;
}

inline Normal ()
{
normal_x = normal_y = normal_z = data_n[3] = 0.0f;
curvature = 0;
}

inline Normal (float n_x, float n_y, float n_z)
{
normal_x = n_x; normal_y = n_y; normal_z = n_z;
curvature = 0;
data_n[3] = 0.0f;
}

friend std::ostream& operator << (std::ostream& os, const Normal& p);
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

2. 官网 tutorial中的资料
union{
float data_n[4]
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};

看出，pcl::Normals normal的四个值表示(normal_x, normal_y, normal_z, curvature);

3. 表示pcl::Normal的几种方式：
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
std::cout<<normals->points[100]<<std::endl;
std::cout<<"["<<normals->points[100].normal_x<<" "
<<normals->points[100].normal_y<<" "
<<normals->points[100].normal_z<<" "
<<normals->points[100].curvature<<"]"<<endl;

std::cout<<"["<<normals->points[100].normal[0]<<" "
<<normals->points[100].normal[1]<<" "
<<normals->points[100].normal[2]<<" "
<<normals->points[100].curvature<<"]"<<endl;

std::cout<<"["<<normals->points[100].data_n[0]<<" "
<<normals->points[100].data_n[1]<<" "
<<normals->points[100].data_n[2]<<" "
<<normals->points[100].curvature<<"]"<<endl;

4. 参考
point_types——官网tutorial
point_types——中文版

pcl::Normal构造函数——官网doc
pcl::Normal详细——官网doc

how features work包含Normal的一些使用例子——官网tutorial

估计法向量——官网tutorial
估计法向量——中文版

添加箭头arrow——官网doc

---------------------
原文：https://blog.youkuaiyun.com/coldplayplay/article/details/79265444?utm_source=copy