点云特征提取概念

目录

1 何为点云的特征？

2 点云特征的要求

3 点云特征的分类

4 特征描述有何意义呢？

5 什么是点云描述子？

1 何为点云的特征？

        特征点、角点、关键点，这些概念虽然有细节上的不同，但是在我们这里统一称为“特征”点，也就是具有特征性质的点。在图像处理中，所谓“特征点”，主要指的就是“能够在其他含有相同场景或目标的相似图像中以一种相同的或至少非常相似的不变形式表示图像或目标。

2 点云特征的要求

        理想情况下相同或相似表面上的点的特征值将非常相似(相对特定度量准则〉,而不同表面上的点的特征描述将有明显差异 。 下面几个条件,通过能否获得相同的局部表面特征值,可以判定点特征表示方式的优劣:

        平移选转不变性（刚体变换）一一 即三维旋转和三维平移变化不会影响特征向量 F 估计,即特征向量具有平移旋转不变性。

        抗密度干扰性（改变采样密度）一一原则上, 一个局部表面小块的采样密度无论是大还是小,都应该有相同的特征向量值,即特征向量具有抗密度干扰性。

        对噪声具有稳定性（噪声）一一数据中有轻微噪声的情况下,点特征表示在它的特征向量中必须保持相同或者及其相似的值,即特征向量对点云噪声具有稳健性。