四元素转欧拉角

目录

1 原理介绍

2 数学公式推导

计算yaw（α）：

计算pitch（β）：

计算roll（γ）：

3 流程

4 示例代码

        将四元数转换为欧拉角是计算机图形学、机器人学和物理仿真中常见的任务。四元数提供了一种简洁和稳定的表示旋转的方式，而欧拉角则通过三个角度描述物体在空间中的旋转。这种转换通常用于人类更容易理解和可视化的场景。

1 原理介绍

四元数由一个实部和三个虚部组成，通常记作 q=w+xi+yj+zk。欧拉角则通过一系列的角度描述旋转，常见的顺序有“yaw-pitch-roll”（ZYX顺序）。

2 数学公式推导

假设四元数为 q=(w,x,y,z)，则欧拉角可以通过以下公式计算：

计算yaw（α）：

绕z轴的旋转