2020-05-30

Nano小车运行导航例程时在主机rviz上指定小车导航终点，小车无反应时的解决方案

1. 问题概述：
   小车已可以和主机的ros 进行连接（共用小车的roscore），在主机终端也能list 出小车运行时的所有topic，小车已运行navigation 模块，但在rviz 上用nav point 指定小车终点时，rviz 终端上可以看到publish 出去的消息，但小车端接受不到（此时还在用虚拟机）

2.问题解决：
通过与朋友的交流以及查询资料后，可以排除是ROS_IP问题，那么此时估计是虚拟机的一些问题导致通信不佳，小车无法获得rviz发送的message，果断使用双系统（通过U盘启动方式安装与Windows10平行的Ubuntu18.04，具体方法自行搜索）

在新系统上重新配置好ROS后 ，再次运行，发现小车还是没有反应，这次用rostopic echo其中一个路径规划(/move_base/)的一个topic（我选择了goal），结果发现不像在虚拟机一样成功，出现报错，再次检查ROS_IP（ROS_IP和ROS_MASTER_URI在.bashrc文件的最下面自己配置的）,发现ROS_IP被我输入成了ROS_HOSTNAME，改回来后小车就能自动导航了

问题解决