Rviz中publish point使用

本文介绍了如何在RViz中订阅并处理/clicked_point话题,以此实现多点巡航功能。通过创建订阅者和可视化marker发布者,每次点击RViz界面时会在对应位置显示marker,并记录点击次数。到达目标点后,通过另一个回调函数处理后续目标点的发布,从而完成多目标点导航任务。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

我们知道当rviz运行以后,他会自己发布几个话题消息/clicked_point、/initialpose、/move_base_simple/goal等,而rviz图形界面上publish point发布出来的话题就是/clicked_point,因此我们需要做的就是订阅该话题并在回调中实现多点巡航。

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        在这之前需要了解rviz中marker可视化内容,因为我们需要看到publish point点在rviz中的什么位置以什么形状显示的,可以参考这篇文章使用visualizati

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