Rviz中publish point使用

已于 2023-04-29 12:25:33 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： c++ 开发语言
于 2023-03-25 14:02:56 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/STDIODD/article/details/129765926
本文介绍了如何在RViz中订阅并处理/clicked_point话题，以此实现多点巡航功能。通过创建订阅者和可视化marker发布者，每次点击RViz界面时会在对应位置显示marker，并记录点击次数。到达目标点后，通过另一个回调函数处理后续目标点的发布，从而完成多目标点导航任务。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

我们知道当rviz运行以后，他会自己发布几个话题消息/clicked_point、/initialpose、/move_base_simple/goal等，而rviz图形界面上publish point发布出来的话题就是/clicked_point，因此我们需要做的就是订阅该话题并在回调中实现多点巡航。

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        在这之前需要了解rviz中marker可视化内容，因为我们需要看到publish point点在rviz中的什么位置以什么形状显示的，可以参考这篇文章使用visualizati

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