本文介绍了PnP（3D-2D）和ICP（3D-3D）两种定位技术。PnP算法用于解决给定3D点及其2D投影时的相机位姿估计问题，而ICP则通过3D点对进行相机位姿的精确配准，常见于RGB-D SLAM和激光SLAM中。在实际应用中，SLAM通常先用P3P做初步估计，再通过BA进行优化。
前言：
之前学习总结《视觉SLAM十四讲》总结过：
区别：
1、PnP（2D-3D）即给出n个3D空间点及其投影位置时，如何求解相机的位姿R t。
2、ICP（3D-3D）利用n 对特征点在不同相机坐标系下的三维坐标，估计相机之间的相对位姿，适用于RGB-D SLAM和激光SLAM（从原理上来说）。
单目视觉里程计中，必须先通过对极约束进行初始化，然后用PnP。
SLAM中，一般先使用P3P粗略估计相机位姿，再构建最小二乘优化问题进行调整BA。
PnP
PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）
最新推荐文章于 2025-06-17 11:29:31 发布
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
