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RSS订阅原创 半遮挡检测算法 Detecting Binocular Half-Occlusions
本文分析【Detecting Binocular Half-Occlusions：Empirical Comparisons of Five Approaches】Geoffrey Egnal和Richard P. Wildes于2002年发表在IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence上，这是1篇中科院1区的论文，值得学习。
2025-02-15 19:37:30
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原创 【Micro Phase Shifting, CVPR2012】
本文介绍了一种名为Micro Phase Shifting（微相移）的新型结构光技术，用于解决实际场景中形状恢复的问题，特别是在存在全局照明（如多路径反射、次表面散射等）和照明散焦效果时。这些效果会在恢复的形状中引入系统性误差。Micro Phase Shifting技术通过投影限定在狭窄的高频率带内的正弦波图案来克服这些问题。“Micro”意思就是指这些高频信号处于窄带范围内，很接近。本文与其他解决多路径反射问题的方法不同的是，其他方法多为分离原始信号与全局照明信号，而本文无需分离信号，是通过输入源的处理
2024-11-20 15:57:16
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原创 【Embedded Phase Shifting. CVPR2015】
这是一篇基于【Mohit Gupta发表的Micro Phase Shifting, cvpr2012】的改进工作，个人认为本文的主要贡献是在Gupta高频理论减弱场景内多路径反射影响的基础上，进一步地减弱了数据的波动，提高了测量的重复性。本文效果主要是与Gupta【文献1】和【时域展开的多频相移法，文献2】两个方法对比，突出其在少图像数据的情况下，能够达到更好的点云重建质量，进而无需额外的点云滤波后处理。
2024-11-19 11:25:48
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原创 【ceral】c++轻量的序列化库
在开发硬件产品时，会有一些参数配置文件，为了保密性或者传输，需要对其序列化处理，待到产品读取文件时，进行反序列化解码转化为设定的参数类型。
2024-10-29 14:37:36
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原创 USB摄像头使用V4L2采集图像\视频
V4L2（Video for Linux Two）是Linux内核自带的一部分，专门用于处理视频设备的管理和控制。 V4L2框架提供了统一的API和抽象层，使得开发者可以编写通用的视频驱动程序，同时使用户空间的应用程序能够轻松地访问和控制视频设备。在linux的开发板上，为了对符合UVC协议的摄像头进行视频或图像采集时，若不方便安装第三库，可以使用linux内核自带的V4L2框架进行处理。
2024-10-29 13:18:39
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原创 yolov5将推理模型导出为onnx
为了将前文[yolov5仅检测人物]部署到边缘计算平台，需要将pytorch的训练结果best.pt转换为onnx格式
2024-10-27 12:15:03
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原创 aarch64-opencv341交叉编译，并在arm上部署helloopencv
当需要在jetson xavier nx或者rk 3562等平台上开发关于视觉检测的工程时，由于arm板子资源不足或者不能联网等原因，通常在虚拟机上利用交叉编译器编译得到可执行程序，然后部署到arm板上。configure和generate完成后，在终端窗口中cd到opencv-build目录下，分别执行make和make install完成编译和安装。由此，得到可执行文件HelloOpencv，使用网线将虚拟机和开发平台连接，利用ssh将文件和.so的opencv库拷贝过去，
2024-10-24 13:35:48
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原创 基于yolov5只进行人物目标检测
本项目背景是使用一个usb摄像头模组，在一定距离下检测人，并判断人是否进入设定的区域中。因此，需要一种目标检测模型，我们选择yolov5作为检测网络，把原来包含80类的coco数据集提取出包含人物的图像，重新训练一次。
2024-10-23 15:46:53
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原创 VTK9.2.0+QT5.14.0绘制三维显示背景
单独使用vtkAxesActor能够绘制出坐标轴，但是会随着鼠标操作旋转和平移时，在三维窗口中移动。搭配vtkOrientationMarkerWidget 的话能够在三维窗口的widget中，再放置一个小的widget，专门放置vtkAxesActor，可以达到停留在窗口左下角，只随着鼠标旋转的目的。只需要在上述代码中，创建一个新的Actor以及对应的Mapper和PlaneSource，然后向renderer中添加一个额外的Actor，并通过vtkCamera来设定我们当前的视角，提升观感。
2024-05-21 18:35:03
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原创 win10配置CLion2022+ubuntu20.04远程部署
windows CLion在jetson nx的ubuntu20.04上远程部署
2024-03-29 16:58:23
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原创 VTK9.2.0+Qt5.14.0 绘制点云
为了显示结构光重建后的点云，开发QT5.14.0+VTK9.2.0的上位机软件，用于对结构光3D相机进行控制，并接收传输回来的3D数据，显示在窗口中。
2024-03-22 14:32:22
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原创 3D视觉PnP问题
目前常用的pnp方法有很多，但是本人学习和查阅后发现比较零散，因此，**在这里将所学习的方法按照理解分类和总结，并且着重提出实现过程中或者原理上需要注意的点**。PnP是Perspective-n-Point的缩写，指在已知相机内参数的前提下，利用某角度下n个三维点与它们对应的图像点坐标，估算出此时拍摄位置的信息。
2022-12-10 15:52:37
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原创 Opencv外参估计cvFindExtrinsicCameraParams2原理解析（四）
本文对opencv在估计得到初始的外参之后，进一步迭代计算的推导详细分析，并注释代码段
2022-10-21 17:59:20
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原创 opencv焦距估计函数cvInitIntrinsicParams2D原理解析
在进行相机标定时，通常会包括内参初始化估计、外参初始化估计，以及非线性优化参数。在opencv中内参数估计主要在cvInitIntrinsicParams2D函数中实现，外参数估计在cvFindExtrinsicCameraParams2函数中实现。本文对内参数估计原理进行解析，外参数估计在我之前的博客中已经做了较为全面的原理解析。
2022-10-19 21:53:04
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原创 Opencv外参估计cvFindExtrinsicCameraParams2原理解析（三）
本文对外参估计函数中，单应性矩阵分解出近似旋转矩阵和平移向量的原理进行解析，并对opencv对应代码注释
2022-10-12 21:27:53
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原创 OpenCV内部函数cvFindExtrinsicCameraParams2解析（二）
本文对该函数中，当特征点**不在同一个平面上**时外参数估计的执行路线解析
2022-09-22 22:43:52
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原创 OpenCV内部函数cvFindExtrinsicCameraParams2解析（一）
本文对cvFindExtrinsicCameraParams2函数中特征点在一个平面上时的外参估计方法进行解析，这个方法是平面标定板会执行的路线。
2022-09-09 11:47:05
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原创 ceres-solver在vs2013_x64编译记录（附编译完成资源）
背景介绍因为相机新标定算法开发需要，借助ceres库求解非线性方程的能力，基于大量相机标定图像数据，求解相机的内外参数。ceres-solver在windows上编译较为麻烦，经常因为勾选的不正确导致最终编译的库不能正常适用，特记录该过程。
2022-03-16 21:19:48
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原创 glog日志清理 c++
背景介绍使用google的glog日志库管理日志，因为glog自身没有清理日志的功能，只能设置日志占用磁盘空间的上限。现在需要在每次执行时都清理LOG文件夹内的所有日志，根据网上代码整理出满足当前需求的方式。基本思路是遍历获取文件夹内的所有文件名，存储在vector中，然后用c++ remove函数逐个删除。其中，遇到一个崩溃问题，主要是因为文件句柄的类型名称在windows10中要用intptr_t。c++实现#include <iostream>#include <io.h&g
2022-02-28 22:32:06
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原创 高斯牛顿法去畸变（C++实现）
1. 背景介绍在实际三维重建时，通常会遇到如下问题：已知有畸变的点x’,y’, 已知畸变模型f(x,y),g(x,y), 求无畸变的点x,yx’ = x+f(x,y)y’ = y+g(x,y)可以看到，因为x,y现在是未知数，畸变模型已知但无法求出畸变量的大小。2. 中心点提取流程2.1 目标点粗定位...
2022-02-07 22:50:24
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原创 圆形标志点中心检测（C++实现）
多个角度扫描同一个物体时，通常会在物体上或者其他固定支架上粘贴圆形标志点来辅助进行拼接，通过计算两个角度下的标志点三维坐标，建立对应点关系，利用SVD求解旋转平移矩阵。在三维重建之前，需要在二维图像上提取标志点中心坐标，本文讲解一种利用梯度提取粗轮廓，然后进行亚像素获取，连接轮廓，椭圆拟合得到中心点的方法。
2021-12-04 20:21:10
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原创 摄像机矩阵的分解，求解内外参矩阵（Matlab实现）
1. 应用背景根据3D点与对应的2D点，能够求解得到摄像机矩阵P，P=K[R∣t]\rm{P}=\rm{K}[\rm{R}|\rm{t}]P=K[R∣t]摄像机矩阵由内参矩阵K\rm{K}K, 外参矩阵（包括旋转RRR和平移ttt）组成，需要利用PPP矩阵来求解具体的这三个分量。2. 实施原理定义齐次坐标系下：X——世界坐标系下三维点坐标，Xcam——为相机坐标系下三维点坐标，x——像平面坐标系下二维点坐标。P——3x4齐次摄像机投影矩阵C——摄像机中心在世界坐标系中的坐标...
2021-07-30 23:21:31
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原创 圆形标定板的图像校正
1. 背景介绍相机标定时，需要将印制有圆形标志点的标定板摆放不同的位置并摄取图像，然后根据这些图像提取圆形标志点的亚像素中心标定相机内外参数。但是拍摄的图像中有的会像如图所示，相机与标定板之间夹角偏大，圆形的点严重变形为椭圆，根据椭圆提取中心时误差较大。因此，提出在第一次标定完成后，将图像校正为正对相机的图像，使得圆形点尽可能的接近正圆，提高检测准确性。...
2021-07-28 11:34:45
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原创 单应性变换 Homography Estimation
应用背景：已知同一个平面标定板在两个不同角度下的图像，根据图像上对应点的二维（u, v）坐标求解其变换矩阵。单应性变换是两个平面之间的几何变换，利用至少4对以上的同名点计算变换矩阵。原理介绍1个点能提供两个等式，有8个未知量，因为式子上下可以同时除以一个变量。...
2021-07-25 14:28:59
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原创 基于参考点的点云对齐（Matlab&Eigen）
1. 背景立体视觉中，为了将不同位姿下重建的模型转换到同一个坐标系中，通常会在物体上或周围粘贴圆形标志点，根据3对以上圆形标志点的坐标，解算两个位姿的相对关系。2.理论基础第一个角度的标志点三维坐标为P={p1,p2,...,pn}P=\{p_1,p_2,...,p_n\}P={p1,p2,...,pn},第二角度对应点的三维坐标为Q={q1,q2,...qn}Q=\{q_1,q_2,...q_n\}Q={q1,q2,...qn}.新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展
2021-03-11 23:33:54
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原创 结构光三维重建之光栅图像相位解算(MATLAB)
1. 背景介绍相位测量轮廓术（Phase Measurement Profilometry, PMP）基本思想是通过有一定相位差的多幅光栅条纹图像计算每个像素点的相位值，根据相位值计算物体的深度信息。对于双目视觉系统，由相位到深度计算的过程，可以是先进行相位匹配获取左右图像上的同名点，然后利用多片空间前方交会得到物体点三维坐标；也可以利用事先标定好的相位-深度对应关系直接获取深度信息。无论是哪种...
2020-03-29 12:38:09
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原创 表面应变计算（Surface strain calculation）
Introduction应力-应变曲线能够有效地帮助我们分析材料的力学性能，应力指物体单位面积上所受到力的大小，应变指物体的相对变形量。正应变描述的是沿着某一方向上长度的变化量，而切应变描述的是角度的变化量。根据力的大小可根据胡克定律理论上计算得到任意位置应变。对于现代的测量方式而言，主要有引伸计、应变片、光学测量等方式，光学测量因非接触、精度高的特点，在工业测量领域受到高度关注。Su...
2019-12-30 17:36:16
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原创 Open CASCADE自定义MeshVS_DataSource
由MeshVS_DataSource派生自定义DataSourceOCC在DataExchange中提供了.stl数据格式的导入与导出方法。在该类型文件中，模型以三角网格形式存储，OCC为此定义了针对.stl格式文件的数据存储方式，即XSDRAWSTLVRML_DataSource。如下为导入.stl并为其定义显示生成器的例子： CFileDialog dlg(TRUE, NULL, ...
2019-10-26 21:48:11
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原创 Open CASCADE_View background styles
OCCT背景设置在Open CASCADE 7.3.0版用户指导书的visualization章节中，第4.4.8节讲述背景样式的设置。There are three types of background styles available for V3d_View: solid color, gradient color and image.Solid color // solid co...
2019-10-24 22:54:18
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Camera Projection Loss based Camera Calibration
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opencv3.4.1编译时ffmpeg和ippicv所需的文件
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