基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H的关系

前言：

立体视觉几何中有以下问题：

1.已知一幅图像中一点，如何寻找另一幅图像中这个点的对应点（可用光流法、特征点匹配法）

2.已知两幅图像中两点是对应关系，如何求解两相机的相对位置和姿态【R|t】

3.已知多幅图像中同一3D点的对应点，如何求解该3D点的3D坐标

对极几何/基础矩阵 的出现可以解决问题2。

之前有总结过：https://blog.youkuaiyun.com/try_again_later/article/details/81638064

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总结： 

      1 Essential Matrix     

             E= t ^ R 为3*3的矩阵，奇异值为 [ u, u, 0] ^ T 的形式。为本质矩阵的内在性质。

             性质：理论上综合旋转、平移共有6个自由度，因尺度等价，E有5个自由度。