本质矩阵与基础矩阵
- 本质矩阵：空间中同一点在两个不同相机坐标系下投影的关系矩阵
- 基础矩阵：空间中同一点在两个不同平面图像坐标系下投影的关系矩阵
https://www.zhihu.com/question/27581884
https://blog.youkuaiyun.com/xueyinhualuo/article/details/46877901
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