ROS下运行ORB-SLAM实例教程

本文详细介绍了在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下,从配置环境变量、编译usb_cam、安装依赖到下载编译ORB-SLAM2的步骤。重点讲解了如何修改ROS版ORB-SLAM2的源码以适配USB摄像头,以及启动ORB-SLAM2 Mono节点的过程。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

Step1: 配置环境变量


$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

在’src’目录中可能没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt,返回到catkin_ws中依然可以编译它:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

gedit ~/.bashrc,之后在.bashrc 最下面添加:

source /opt/ros/indigo/setup.bash`
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash`
 

Step2:编译usb_cam

在~/catkin_ws/src下创建usb_cam,并编译

cd usb_cam
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

编译成功后可先测试一下usb摄像头 

首先开个新的终端,运行roscore,

完成之后再开一个终端, 运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

 这里写图片描述

PS: 在运行该节点之前,需要先配置一下节点参数,打开sr

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值