ROS下运行ORB-SLAM实例教程

原创

于 2018-12-09 14:35:05 发布 · 4.4k 阅读

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本文详细介绍了在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下，从配置环境变量、编译usb_cam、安装依赖到下载编译ORB-SLAM2的步骤。重点讲解了如何修改ROS版ORB-SLAM2的源码以适配USB摄像头，以及启动ORB-SLAM2 Mono节点的过程。

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实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，返回到catkin_ws中依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

gedit ~/.bashrc,之后在.bashrc 最下面添加：

source /opt/ros/indigo/setup.bash`
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash`

在~/catkin_ws/src下创建usb_cam，并编译

cd usb_cam
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

编译成功后可先测试一下usb摄像头

首先开个新的终端，运行roscore，

完成之后再开一个终端，运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这里写图片描述

PS: 在运行该节点之前，需要先配置一下节点参数，打开sr

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