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Transformer的整体架构为图1大框架分为了Encoder和Decoder，其中最为特殊的结构就是Multi-Head Attention，就是多头注意力机制。现在先讲注意力机制（self-attention）：self-attention这个结构是处理序列信息，RNN处理序列是需要处理前面的信息得到特征，然后根据前面的特征再得到后面信息的特征，所以是有先后关系的，如果我们要得到t时刻的特征，就要计算前t-1时刻的特征。而self-attention不需要，它最关键的优点是可以同时得到这个序列
2022-04-22 11:33:44
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原创 安装elevation_mapping与traversability_estimation
1 安装elevation_mapping安装过程按照：按网站 https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping 步骤进行安装（1）通过源码进行安装grid_map： GitHub - ANYbotics/grid_map: Universal grid map library for mobile robotic mapping（2）按网站 https://github.com/anybotics/kindr 步骤安装kindr（3）安装PCL，其中
2022-02-14 18:42:05
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原创 ros学习
一 ros基础操作roboware-studio命令打开ros的ide，方便操作1.海龟控制roscore 打开rosrosrun turtlesim turtlesim_node 打开乌龟rosrun turtlesim turtle_teleop_key 打开键盘控制界面rqt_graph 查看节点图rosnode 查看节点rosnode list 列出节点rosnode info /turtlesim 查看某个节点到具体信息rostopic
2021-09-29 20:29:30
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原创 ubuntu18.04的ros安装+解决rosdep update不成功问题
1. 配置ROS软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2. 配置密钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17
2021-09-27 22:00:07
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原创 视觉SLAM-13
第十三章 稠密地图地图的应用大致可分为：1）定位。2）导航：在这个过程中，需要知道地图中哪些地方可以通过，哪些地方不可通过，而要能实现这样的功能，则至少是稠密地图。3）避障：与导航类似，但更加关注局部的、动态的障碍物的处理，同样也需要至少是稠密的地图。4）重建：利用SLAM获取周围环境的重建效果，主要是用于向他人展示。并且我们对这种地图还有外观要求，所以这样地图也是稠密的。5）交互：主要指人与地图之间的互动。语义地图。其中定位是稀疏路标地图；导航/避障/重建是稠密地图；交互是语义地图。1. 单目稠密
2021-09-23 14:39:11
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原创 视觉SLAM-8
第八章 视觉里程计2除了特征点法视觉里程计(VO)，还有直接法视觉里程计。1. 光流法获取配对点光流是一种描述像素随时间在图像之间运动的方法。计算部分像素的运动称为稀疏光流；计算全部像素的称为稠密光流。稀疏光流以 Lucas-Kanade(LK) 为代表，稠密光流以 Horn-Schunck(HS) 为代表。LK光流假设 t 时刻位于 x,y 处的像素点的灰度值为 I(x,y,t)；在时刻 (t+dt) ，该像素点运动到了 I(x+dx, y+dy t+dt)。希望计算出 dx, dy 。灰度不
2021-09-15 21:00:35
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原创 视觉SLAM-7-2
第七章 视觉里程计三 3D-2D: PnP在之前建图的基础上，已知了3D点的空间位置信息，和点投影到图像上的信息，求相机的旋转和平移。1. DLT 直接线性变换已知空间点P和投影点x：(其中[R|t]是3×4的增广矩阵，在这里省略了相机内参K，因为K是已知的，所以没有带入)P=(X,Y,Z,1)Tx=(u,v,1)sx=[R∣t]PP=(X,Y,Z,1)^T\\x=(u,v,1)\\sx=[R|t]PP=(X,Y,Z,1)Tx=(u,v,1)sx=[R∣t]P展开得到：用最后一行消
2021-08-24 10:01:19
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原创 ORB-SLAM3-2：案例mono_inertial_tum_vi解读
使用MH-05数据运行案例：mono_inertial_tum_vi.cc./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/mol/study/SLAM/Datasets ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt首先对代码进行详细的解读，并加注
2021-08-18 17:31:13
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原创 视觉SLAM-7
第七章 视觉里程计一 特征点法1.特征点在视觉SLAM中，用图像特征点作为路标。特征点是图像里一些特别的地方，是图像中比较有代表性的点，其有以下性质：可重复性：相同的“区域“可在不用的图像中找到;可区别性：不同的”区域“有不同的表达;高效：同一图像中，特征点数目应远小于像素数量;本地性：特征仅与一小片图像区域相关。特征点由关键点和描述子组成。关键点：位置/大小/方向/评分等; 描述子：特征点周围的图像信息（例如SIFT/SURF/ORB）。外观相似的特征应该有相似的描述子。2.O
2021-08-17 21:41:47
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原创 视觉SLAM-6
第六讲 非线性优化1 最小二乘状态估计问题，第二章中可以知道物体的运动方程和观测方程为：xk=f(xk−1,uk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,jx_k = f(x_{k-1},u_k)+w_k\\z_{k,j} = h(y_j,x_k)+v_{k,j}xk=f(xk−1,uk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,j运动方程中 u 是传感器的读数（也是输入），w 是噪声， x 是物体位置。观测方程：就是机器人在位置 x 看到某个路标点 y 产生一个观测数据（路标
2021-08-09 10:51:56
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原创 视觉SLAM-5
第五章 相机与图像1 相机模型(uv1)=1Z(fx0cx0fycy001)(XYZ)≜1ZKP\left(\begin{matrix}u\\v\\1\end{matrix}\right)=\frac{1}{Z}\left(\begin{matrix}f_x & 0 & c_x\\0 & f_y & c_y\\0 & 0 & 1\end{matrix}\right)\left(\begin{matrix}X\\Y\\Z\
2021-08-07 17:51:56
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原创 SLAM14讲第三章遇到的问题，pangolin使用出现错误
SLAM14讲第三章遇到的问题，pangolin使用出现错误pangolin安装没有问题，但是在运行时出现：/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2: error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. This support must be enabled with the -std=c++11 or -std=gnu+
2021-08-07 17:46:52
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原创 ORB-SLAM3：1
ORB-SLAM3：11 安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。（2）安装时可以根据build.sh中的命令行一个一个执行，直接执行build.sh错误太多，没办法一步一步调试。（3）ORBSLAM3安装过程由很多警告，可以在CmakeLists.txt中将 - Wall后面加上 -w 来屏蔽错误。（4）安装过程中会出现“无法分配内存的错误” ，这是运行内存不够用导致的错误，可以扩展swap内存，将暂不执行的程序储存在swap，需要执行时再从swap中取出，这
2021-08-07 17:18:24
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原创 ROS+SLAM简单案例
代码位置：https://github.com/Xiangyu-Fu/slam_bot执行/home/mol/study/ros_learn/catkin_ws/src/slam_bot文件夹的文件。先catkin_make（1）先进入/catkin_ws/文件，执行：$ source devel/setup.bash$ roslaunch slam_bot slam.launch //或者roslaunch /home/mol/study/ros_learn/catkin_ws/src/sla
2021-08-03 09:16:56
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原创 视觉SLAM-4
第四讲 李群与李代数4.1概念1.群群是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A，运算为 *，那么当运算满足一下性质时，称(A,*)为群：KaTeX parse error: No such environment: align* at position 8: \begin{̲a̲l̲i̲g̲n̲*̲}̲\& 1.封闭性：\quad…旋转矩阵集合和矩阵乘法构成旋转矩阵群；变换矩阵集合和矩阵乘法构成变换矩阵群。常见的群：一般线性群GL(n) 指n x n的可逆矩阵，他们对矩阵乘法
2021-07-29 17:05:02
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原创 视觉SLAM-3
第三章 三维空间刚体运动3.1旋转矩阵点，向量（有方向的），定义坐标系后，向量可以由三个坐标值表示。向量的内积:a∗b=aTb=∑i=13aibi=∣a∣∣b∣cos(a,b)a*b=a^Tb=\sum^3_{i=1}{a_ib_i}=|a||b|cos(a,b)a∗b=aTb=i=1∑3aibi=∣a∣∣b∣cos(a,b)向量的外积（得到的是个向量，与那两个向量都垂直）：a×b=[i j k
2021-07-29 17:04:28
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原创 视觉SLAM-1and2
视觉SLAM一 预备知识 同时定位与地图构建，指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息到情况下，在运动过程中建立环境的模型，同时估计自己到运动。 困难之处：三维空间的运动，受噪声影响，数据只有图像（计算机看到的是数值矩阵），涉及到理论很广，理论到现实很难，缺乏资料。 相关书籍：计算机视觉中的多视图几何，机器人学中的状态估计，概率机器人（很久之前的） 代码网站：https://github.com/gaoxiang12/slambook二 初识SLAM2.1 定位和建
2021-07-29 17:03:48
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SLAM14讲第三章遇到的问题，pangolin使用出现错误
2021-07-29
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