ROS Tips

1、用python编写文件

对于python 来说，我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。

不要忘了给这个listener.py 加可执行权限：

$ chmod +x listener.py

2、虚拟器上操作turtlebot

1、在ArbotiX模拟器上启动模拟的turtlebot

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

2、启动RVIZ

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

3、使用键盘

roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

3、source

1）使用ROS，首先source ~/.bashrc

如果还是无法启动roscore就，source /opt/ros/melodic/setup.bash

2)在catkin_ws文件夹下操作使，使用:

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

查看电脑内存情况

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4、扩展Swap分区

1.创建要作为swap分区的文件:增加10GB大小的交换分区（原理的swap分区不变），则命令写法如下，其中的count等于想要的块的数量（bs*count=文件大小）。
# dd if=/dev/zero of=/root/swapfile bs=1M count=10240

2.格式化为交换分区文件:
# mkswap /root/swapfile    #建立swap的文件系统

3.启用交换分区文件:
# swapon /root/swapfile     #启用swap文件

4.使系统开机时自启用，在文件/etc/fstab中添加一行：
/root/swapfile swap swap defaults 0 0