《wiki官网教程》1 在catkin_ws空间下创建、编译程序包

从头开始创建工作空间catkin_ws：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

 加载setup.bash文件,不用每次打开终端加载一次了。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

 这里添加catkin_ws工作空间的setup.bash文件

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

当这些语句都添加到 ~/.bashrc文件中，每次开机使用ros直接source下面语句即可。

source ~/.bashrc

避免了每次打开catkin_ws文件要source一下

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

0、目录

1、创建工作空间catkin_ws    mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、创建beginner_tutorials程序包    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

3、自定义功能包清单 package.xml

4、编译   在catkin_ws工作空间文件夹内