52、构造性模态逻辑的博弈语义

构造性模态逻辑的博弈语义

1. 模态竞技场基础概念

在模态逻辑的博弈语义中,有一些基础概念非常关键。一个公式 (F) 对应的模态竞技场 (\llbracket F\rrbracket) 里,顶点与公式 (F) 中的原子或模态词的出现相对应。原子顶点对应原子,模态顶点对应模态词。
- 顶点地址 :对于模态竞技场 (G = \llbracket F\rrbracket) 中的顶点 (v),其地址 (add_v) 是 (VG) 中唯一的模态顶点序列 (m_1, \cdots, m_h),这个序列对应着公式树中连接 (v) 节点到 (F) 根节点路径上的模态词序列。若 (add_v = m_1, \cdots, m_h),则 (add^k_v = m_k) 为其第 (k) 个元素,(h_v = |add_v|) 为 (v) 的高度,即地址的长度。
- 顶点奇偶性 :定义 (d(v)) 为从 (v) 到 (\to) -根 (w \in \to R_G) 的 (\to) -路径长度。顶点 (v) 的奇偶性就是 (d(v)) 的奇偶性,用 (v^{\circ}) 和 (v^{\bullet}) 分别表示奇偶性。玩家 (\circ) 和 (\bullet) 只能选择对应奇偶性的顶点,但顶点所属模态词的奇偶性可能与移动的奇偶性不同。

模态竞技场通过公式同构 (f\sim) 来识别公式,即若 (F) 和 (G) 是两个公式,则 (F f\sim G \Leftrightarrow \llbracket F\rrbracket = \llbracket G\rrbracket)。

2. CK 的获胜策略
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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