13、ROS编程：参数使用、roslaunch及机器人与传感器包介绍

ROS编程：参数使用、roslaunch及机器人与传感器包介绍

1. 快速运行示例

若想立即运行示例，可在 catkin_ws/src 文件夹中使用以下命令克隆源代码并构建包，然后运行 action_server 和 action_client 节点：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tutorials.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ rosrun ros_tutorials_action action_server
$ rosrun ros_tutorials_action action_client

2. 使用参数

2.1 编写使用参数的节点

修改 service_server.cpp 源文件，使用参数执行算术运算，而非仅对服务请求中输入的两个值进行加法运算。操作步骤如下：

$ roscd ros_tutorials_service/src
$ gedit service_server.cpp

以下是修改后的 service_server.cpp 代码：

#include "