20、ROS机器人编程：虚拟SLAM、导航与实际应用

ROS机器人编程：虚拟SLAM、导航与实际应用

1. 虚拟SLAM和导航

在机器人编程中，虚拟SLAM（同时定位与地图构建）和导航是重要的实践环节。通过虚拟环境进行练习，可以让我们在接近真实环境的情况下进行编程任务。

1.1 虚拟SLAM执行步骤

以下是虚拟SLAM的执行步骤：
1. 启动Gazebo ：

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2. 启动SLAM ：

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

3. 执行RViz ：

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz