13、Ruby 表达式全解析

Ruby 表达式全解析

1. 正则表达式替换

在 Ruby 里,若采用 gsub 的块形式,用于替换的字符串仅会被分析一次(在语法解析阶段),最终能得到预期结果。示例如下:

str = 'a\b\c'
# => "a\b\c"
str.gsub(/\\/) { '\\\\' } # => "a\\b\\c"
2. Ruby 表达式概述

Ruby 表达式和 JavaScript、Python 或 Java 里的有所不同,具备强大的功能与灵活性。在 Ruby 中,几乎所有能合理返回值的都是表达式。这意味着可以将语句串联起来,像这样:

a = b = c = 0
[3, 1, 7, 0].sort.reverse # => [7, 3, 1, 0]

而且,在 JavaScript 或 Java 里作为语句的代码结构,在 Ruby 中则是表达式。例如 if case 语句都会返回最后执行表达式的值。

3. 运算符表达式
  • 基本运算符 :Ruby 拥有常见的运算符(如 + - * / 等),还存在一些特别的运算符。完整的运算符列表及其优先级可查看相关表格。 </
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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