第一章 01节 ROS的安装

一、ubuntu支持

1、Ubuntu 16.04 + kinetic

2、Ubuntu 系统设置 -> 软件和更新 -> "restricted," "universe," and "multiverse." ，这三个部分选择上。

二、ROS安装

1、设置更新列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新列表

sudo apt-get update

4、安装（完全安装）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

三、ROS配置

1、ros包查询

apt-cache search ros-kinetic

2、rosdep包依赖工具初始化

sudo rosdep init
rosdep update

3、ros命令增加到本机环境变量中

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4、安装ros常用工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential