PCL 由点云生成深度图像

最新推荐文章于 2025-05-22 15:47:22 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-22 15:47:22 发布 · 5.2k 阅读

35 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#range_image_creation #点云生成深度图像

前言：在电脑上的pcl1.8.0版本可能是由于版本问题，无法在窗口显示深度图像，但是深度图像确实是生成了的，可以通过一个API将深度图像保存为一个png格式的图片然后查看。

该函数如下：

//save rangeImage
//相关的头文件
#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>//保存深度图像
#include <pcl/io/png_io.h>//保存深度图像

    float *ranges = rangeImage.getRangesArray();
    unsigned char* rgb_image = pcl::visualization::FloatImageUtils::getVisualImage(ranges,rangeImage.width,rangeImage.height);
    pcl::io::saveRgbPNGFile("saveRangeImageRGB.png",rgb_image,rangeImage.width,rangeImage.height);//保存至该png文件
    std::cerr << "Picture Saved!" << std::endl;

完整代码：

#include <iostream>
#include <pcl/range_image/range_image.h>//深度图有关文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//点云可视化头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>//pcd文件输入/输出
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>//rangeImage可视化头文件
#include <pcl/commo