点云库PCL学习5——点云转深度图

最新推荐文章于 2025-04-27 13:40:56 发布

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分类专栏：点云库PCL学习文章标签：点云转深度图

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/paoxungan5156/article/details/103309606

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一、定义

通过相机拍摄得到的点云是将深度图经过坐标转换成点云数据。深度图像上的每个像素点的值表达是场景物体离相机的距离。那么如果已知点云，如何转成深度图像呢！

二、使用的函数

头文件: #include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>

函数：range_image.createFromPointCloud（......）

RangeImage::createFromPointCloud (const PointCloudType& point_cloud, float angular_resolution,
                                  float max_angle_width, float max_angle_height,
                                  const Eigen::Affine3f& sensor_pose, RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame,
                                  float noise_level, float min_range, int border_size)

三、代码

#define  _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#pragma warning(disable:4996)

#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.