点云生成鸟瞰图（Python）

大致思路

1. 感兴趣区域roi设置
2. 映射点到像素上
3. 移动坐标原点
4. 根据高度值填充像素值

环境配置conda+ros

1. 因为ros中的包是依赖Python2的，但是我们想用Python3b编程，所以需要安装一个conda环境。

2. 在.bashrc中修改默认的conda环境变量。

   # Conda
   # export PATH=/home/s/anaconda3/bin:$PATH  # 注释掉conda的环境变量
   
   alias condapy3='. /home/s/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh && conda activate py3.7'  # 创建Python3.7的环境
   

   打开终端默认还是python2，输入condapy3才进入python环境。

3. 在py3.7环境中安装包

   pip install catkin-tools
   pip install rospkg
   

   这样就可以通过虚拟环境编译script文件了

4. 以这个package为例，使用 catkin_make ，然后rosrun script文件时，要在conda环境下，这样使用的一些package才是指向该conda环境中的package的对应文件。

   我们这个conda环境中的opencv版本如下
   
   所以在执行script文件时打印出来是对应的版本：

   (py3.7) ➜  catkin_ws clear           
   
   (py3.7) ➜  catkin_ws echo $ROS_PACKAGE_PATH
   /home/s/catkin_ws/src:/home/s/ros_study/src:/opt/ros/kinetic/share
   (py3.7) ➜  catkin_ws rosrun aiimooc_syz2 aiimooc_syz2.py
   opencv: 4.2.0
   open3d:0.7.0.0
   

ros实现（Python）

因为cv2和ros自带的cv有矛盾，我们想使用conda中自己安装的cv2，所以在import之前，先把ros中路径移除，在import之后在导入。

bird_eyes.py

#!/usr/bin/env python3
# use python3 in current conda env!!!

# import cv2 in conda rather than in ros
import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
import cv2
# 使用完cv2后再导入ros路径
sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
from cv_bridge import CvBridge
import numpy as np
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2,Image
import sensor_msgs.