19、利用 h 缩放和动态边界投影优化马尔可夫种群过程近似

利用 h 缩放和动态边界投影优化马尔可夫种群过程近似

1. 缩放动态边界投影

将 h 缩放与动态边界投影(DBP)相结合,假设过程 X 在状态空间 $S \subseteq N^m$(不一定有限)上演变,且参数为 $n \in N^m$ 的 DBP 可应用于 X,得到包含 $N(n) + m$ 个方程的系统。
为了减少近似方程的数量,我们用更粗的网格覆盖截断区域 $T(n, y)$ 内的状态空间部分,定义截断区域:
$T^h(n, y) = {x = y + h(k_1e_1 + \ldots + k_me_m) | k_i \in N \forall i = 1, \ldots, m} \cap H(T(n, y))$
$T^h(n, y)$ 中的状态不一定在 $S^h$ 中(除非 $y \in S^h$),且对于任意 $y$,$T^h(n, y)$ 有 $N^h(n) = \prod_{i = 1}^{m} (\lfloor\frac{n_i}{h}\rfloor + 1) \leq N(n)$ 个状态,这意味着缩放 DBP 中的方程数量减少了 $\frac{1}{h^m}$ 倍。
参数为 $n$ 和 $h$ 的缩放 DBP 方程如下:
$\frac{dY^{(n,h)}}{dt} = \sum_{l \in L} \sum_{x \in \partial T^h_l(n,0)} Y^h_l(n, x) \frac{1}{h} \beta_l(x + Y^{(n,h)}(t)) P^{(n,h)}(x; t)$
$\frac{dP^{(n,h)}}{dt} = Q^{(n,h)}(Y^{(n,h)}(t)) P^{(n,h)}(\cdot, t)$

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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