Ros move_base学习笔记

move_base: 导航，规划包

-目的：将机器人当前的速度发送给机器人的底盘

move_base的功能

-１ 全局规划　静态规划路劲
- 2 局部规划　动态避障
- 3 处理异常行为

move_base三个接口：

• 1 base_local_planner
• 2 base_global_planner
• 3 recovery_behavior

每个接口有对应的插件

对于：　base_local_planner:

• base_local_planner
• dwa_local_planner

对于：　base_global_planner:

• carrot_planner
• navfn
• global_planner
  对于：　recovery behavior:
• clear_costmap_recovery
• rotate_recovery
• move_slow_and_clear

costmap

• costmap为move_base的一个插件，仅给导航使用
• costmap会在原有的地图（如gmapping生成的）上添加新的信息
• costmap会有两张:
• 1 global costmap

• 2 local costmap

• 多层:

• 1 static layer :　静态地图
• 2 obstacle layer:　动态地图，为当前传感器扫描到的障碍物信息，支持3D点云投影
• 3 inflation layer: 　膨胀信息，相当于将障碍物的安全范围扩大

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