ROS Navigation的move_base类实现方法

最新推荐文章于 2025-07-05 23:36:20 发布

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#机器人导航

本文主要探讨了ROS Navigation中的关键组件move_base，详细介绍了global_planner和MoveBaseActionServer的工作原理。move_base在系统中起着核心作用，负责全局和局部规划。global_planner在循环中进行规划，确保在安全状态下执行。MoveBaseActionServer维护状态机，处理目标点，并启动规划线程。当达到特定条件时，系统会进行相应的状态切换，如检查目标到达、处理震荡问题等。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

move_base

navigation的系统组成如下，move_base的地位很重要。

MoveBase的构造函数中，使用了不同的NodeHandle，如上图看到订阅的是move_base_simaple/goal是使用simaple_nh之后分辨节点名称之下的topic。订阅和发布的消息:

ros::NodeHandle nh;
vel_pub_ = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);
current_goal_pub_ = private_nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("current_goal", 0 );
ros::NodeHandle action_nh("move_base");
action_goal_pub_ = action_nh.advertise<move_base_msgs::MoveBaseActionGoal>("goal", 1);
ros::NodeHandle simple_nh("move_base_simple");
goal_sub_ = simple_nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("goal", 1, boost::bind(&MoveBase::goalCB, this, _1));

系统状态根据两个变量表示：{state_， recovery_trigger_}

enum MoveBaseState{PLANNING, CONTROLLING, CLEARING};
enum RecoveryTrigger{PLANNING_R, CONTROLLING_R,OSCILLATION_R};

初始化了用来存储全局规划的路径序列，最终会把全局规划得到的最新路径latest_plan_赋值给controller_plan_传递给局部规划器。

//set up plan triple buffer
planner_p

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