机器人学—数学基础—齐次坐标和齐次变换 - 豆丁网

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机器人学基础——坐标 提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录一、坐标定义二、坐标变换 一、坐标定义 绝对坐标系：一般以工作现场地面为参考，是机器人所有构件的公共参考坐标系。 基座坐标系：一般以机器人机座为参考，是机器人各活动杆件及手部的公共参考坐标系。 杆件坐标系：建立在机器人单一杆件上的坐标系，随杆件的运动而运动。 手部坐标系：建立在机器人末端，是执行工具的参考坐标系，一般是期望控制的坐标系。 工件坐标系：用于描述机器人操作的工件的坐标系。 二、坐标变换 2.1 平移变换 坐标系{. 阅读详情

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#几何学 #线性代数 #矩阵 #人工智能 #自动驾驶
原文链接：https://www.docin.com/p-744038904.html?docfrom=rrela>
【机器人学】-位姿描述和齐次变换 位姿描述和齐次变换 物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。机器人学中采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。 首先介绍刚体位姿描述方法，然后引出齐次坐标和齐次变换这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。最后介绍变换方程、欧拉角以及旋转变换通式等内容。 位姿描述和齐次变换一、刚体位姿描述1-1 点的位置描述1-2 方位（姿态）描述1-3 刚体的位置与姿态描述1-4 末端执行器坐标系二、坐标变换2-1 坐标平移2- 阅读详情

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