机器人学--第二讲-齐次变换矩阵

最新推荐文章于 2024-09-05 14:52:29 发布
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本文探讨了比例因子、齐次变换矩阵的概念及其在坐标变换中的应用，包括纯平移、绕轴纯旋转和复合变换。介绍了齐次变换矩阵的本质含义及在描述坐标系位置和姿态中的作用。

比例因子
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w为比例因子，可以对向量得长度进行缩放，0时为方向向量

齐次变换矩阵

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nx ny nz 为运动坐标系中三个轴对应 得单位方向向量在参考坐标系中投影，Px,Py,Pz.为坐标原点在参考系中得位置。单位方向向量模长为1，两两正交

齐次变换矩阵T
纯平移
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绕轴纯旋转
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相当于把一个在R坐标系中得向量通过左乘一个旋转矩阵转化到U坐标系下
齐次变换矩阵的本质含义是一个坐标系在另一个坐标系中位置和姿态的描述

复合变换的例子
绝对变换和相对变换
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旋转矩阵的逆
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齐次变换矩阵的逆
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链式法则，求逆，求得机械臂所需要的做的相对变换
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一个向量在运动参考系下的表示乘上（运动坐标系相对于固定坐标系的）齐次变换矩阵，就可以得到向量在固定坐标系下的表示。

6. 机器人正运动学---齐次变换矩阵的三种解读
hitgavin的博客
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这篇文章介绍了我们可以从三个不同的角度理解齐次变换矩阵。利用这三种解读可以帮助我们轻松地去理解一些齐次变换过程，特别是齐次变换矩阵的乘法顺序问题。
【机器人学】-位姿描述和齐次变换
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机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算
04-13
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qq_39642029的博客
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MATLAB坐标系变换动画(附代码）
齐次变换矩阵
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齐次变换矩阵对应于一般的右手数学坐标系；当用于图像，轮廓，region时，变换的row坐标必须传入给  x坐标，column坐标传入给 y  坐标；传递顺序是  (row, column) 。 齐次矩阵保存是以row-by-row的顺序保存为元组的。最后一行通常不保存，因为所有齐次矩阵的最后一行都是一样的。例如: 保存为元组 [ra, rb, tc, rd, re, tf]；有时也有例外，...
机器人运动学学习-齐次变化矩阵的推导-单个关节运动的平移矩阵和旋转矩阵证明
qq_40326539的博客
03-19 3051
机器人学中我们是通过齐次矩阵来描述机器人的关节运动，接下来我们详细的证明下齐次矩阵的推导过程。
精选资源
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08-12
第二，齐次变换矩阵的行列式等于1。 4.旋转矩阵 旋转矩阵是一种特殊的齐次变换矩阵，它可以用来描述机器人的旋转运动。设坐标系{ }A 和坐标系{ }B 原点重合，且坐标轴平行，现考虑坐标系{ }B 上一点 P，该点相对于...
机器人D-H矩阵分析（SCARA机器人为例）
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D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。下面对机器人的D-H矩阵法进行分析。 ......
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机器人学：齐次变换矩阵
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机器人正运动学（5）—— 齐次变换矩阵
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齐次变换矩阵的原理与应用
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09-05 3355
通过齐次变换矩阵，可以描述机械臂末端执行器（法兰）在三维空间中的平移和旋转操作。该矩阵结合了旋转和平移信息，用于坐标变换。矩阵的乘法顺序表示变换的执行顺序，顺序不同，结果会有所不同。其中，Δx,Δy,Δz是沿 X、Y、Z 方向的移动距离。旋转矩阵用于描述物体在各轴上的旋转。
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工业机器人——3 齐次变换矩阵（台大机器人学学习笔记）
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1） 在矩阵运算的时候如何把向量移动和旋转矩阵的运算整合到一个式子里面去？ 我们建立一个齐次矩阵包含移动与转动， 我们来验证一下齐次矩阵的正确性 2）我们对向量和矩阵的操作进行探究 总结 ...
齐次变换
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除了使用三维直角座标来表示物体的空间位置之外，在图学中，也常使用「齐次座标」（homogeneous coordinate）来呈现，这一方面是为了方便将空间的平移、缩放、旋转等转换使用矩阵来记录。 齐次座标使用四个元素来表示，即(x, y, z, w)，要将齐次座标转换为三维座标，其关系为(x/w, y/w, z/w)，其中w表示座标轴的远近参数，通常设为1，如果要用来表示远近感，则会设...
随手笔记——关于齐次变换矩阵的理解
曾经也曾立志
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齐次变换矩阵可以用来表示一个坐标系，旋转矩阵代表的是坐标系{B}三个轴的单位矢量在坐标系{A}中的投影，平移部分代表的是坐标系{B}的原点在坐标系{A}中的坐标。就是坐标系{B}在坐标系{A}中的表示。注：可以认为原始点固定在另一个坐标系下，在点进行平移和旋转时，与之固定的坐标系也随之进行平移和旋转，这样可能更好理解point operator。齐次变换矩阵可以用来描述一个坐标系经过怎样的平移和旋转后变换为另一个坐标系。对坐标系{A}进行相应的平移和旋转后与坐标系{B}重合。内的点进行平移和旋转操作。
机器人动力学与控制：齐次变换矩阵推导三维矢量公式
在《用齐次变换矩阵推导相应的三维矢量公式-sc200ai_设计应用指南_v1.2》这个资源中，讨论的是机器人动力学中的一个重要概念——如何用齐次变换矩阵推导三维矢量公式，特别是关于速度的关系。在机器人学中，齐次变换...
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