卡尔曼滤波自动控制反馈控制角度讲解

最新推荐文章于 2025-08-25 11:41:51 发布
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该博客围绕卡尔曼滤波，从控制反馈角度进行讲解，虽仅给出知乎链接，但推测内容与卡尔曼滤波在控制反馈方面的原理、应用等信息技术知识相关。
信号处理算法：卡尔曼滤波_（7）.多传感器数据融合与卡尔曼滤波
2401_87715305的博客
03-04 1282
多传感器数据融合技术在现代电气工程及其自动化领域中扮演着重要的角色。卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器是实现多传感器数据融合的有效工具，它们通过递归的预测和更新步骤，能够提供高精度的状态估计。在实际应用中，合理设计状态方程和观测方程，以及选择合适的噪声模型，是实现高效数据融合的关键。希望本节的内容能够帮助读者更好地理解和应用这些技术。
基于卡尔曼滤波器的 PID 控制
追赶时代的博客
11-24 642
基于卡尔曼滤波器的ＰＩＤ控制
卡尔曼滤波器估计单摆的角度----自己学习记录用（1）
weixin_39090239的博客
04-07 2127
1、前记： 记录下官网视频中如何使用卡尔曼滤波器估计单摆的角度。如下，首先明确单摆在初始角度为theta时由于重力作用下开始摆动【忽略摩擦和空气阻力的影响？】。要得到单摆在运动过程中的角度 theta，有两种办法： （1）通过运动模型推导角度； （2）通过传感器（旋转电位计）来测量； 但是，这两种方法得到的数据存在误差--->过程噪声和测量噪声，且偏差看成是高斯白噪声（White Gaussian Noise），于是考虑使用卡尔曼滤波器来准确的估算角度值。 ...
反馈控制
一抹烟霞的博客
12-21 1474
反馈的自动控制的被控量和输入量都应该是要控制的对象，或是他的某种信号。如要控制加热器的温度： 实际输出是给加热器的电流，输入是温度的电信号的偏差 ...
卡尔曼滤波算法笔记、例程、原理、应用
ALL IS FILE_
08-25 1274
本文介绍了卡尔曼滤波算法及其在姿态估计和GPS定位中的应用。卡尔曼滤波通过预测-更新循环，结合系统模型和传感器测量，实现最优状态估计。文章详细阐述了算法数学原理、项目实现架构（包括IMU和GPS数据处理流程），展示了滤波前后数据对比效果：原始数据存在明显抖动和跳变，而滤波后数据平滑稳定。实际应用表明，卡尔曼滤波显著提升了PID控制精度、路径规划质量和系统稳定性，并通过调整过程噪声Q和观测噪声R参数实现性能优化。该算法作为智能数据过滤器，有效提升了系统整体性能。
课题学习(八)----卡尔曼滤波动态求解倾角、方位角
我的博客
10-14 1426
一、 卡尔曼滤波一、 卡尔曼滤波卡尔曼滤波的应用要求系统和底层过程的测量模型都是线性的。xk​Φkk−1​xk−1​Gk−1​wk−1​式中Φkk−1​为状态转移矩阵，xk​为状态向量，Gk−1​为噪声分布矩阵，wk−1​为过程噪声向量，k为测量历元。系统的测量方程由下式给出zk​Hk​xk​ηk​式中zk​为系统输出的测量向量，Hk​为观测或设计，ηk​为测量噪声。
也谈卡尔曼滤波（上）
XiaoZhuang
10-16 4022
研究卡尔曼滤波的资料，成文之前，先将资料整理下以备后用。 点击打开链接 http://xiahouzuoxin.github.io/notes/html/Kalman滤波器从原理到实现.html
【最优控制】卡尔曼滤波器
好好休息..
08-04 1335
最优控制，卡尔曼滤波器,算法实现步骤： 获取当前时刻的仪器"测量值" 。 获取上一时刻的 "预测量值" 和 "误差", 计算得到当前的最优量值。 再预测下一刻的测量值。 公式： 首先，我们先要引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一个线性随机微分方程来描述： 再加上系统的测量值： 公式中：（对于单测量系统，，a、b、h为参数。如果对于多测量系统，a、b、h为矩阵） x(k)是k时刻的系统状态。 u(k)是k时刻对系统的控制量。 a和b是系统参数。 z(k)是k时刻的...
基于卡尔曼滤波的Simulink车辆纵向位移与速度估计仿真模型及其应用 卡尔曼滤波
05-30
通过本模型可以更好地理解和掌握卡尔曼滤波的应用技巧，从而改善车辆控制系统性能。 其他说明：随文附带详细的PPT讲解材料和一本关于最优状态估计的专业书籍，有助于加深对理论的理解并指导实际操作。
永磁同步电机参数辨识及控制策略研究——基于卡尔曼滤波EKF算法的电感和磁链精确辨识与SVPWM矢量控制实现 · 扩展卡尔曼滤波
08-02
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的永磁同步电机(PMSM)参数辨识方法及控制策略。主要内容涵盖SVPWM矢量控制、转速和电流双闭环控制、PI控制策略以及EKF算法的具体应用。文中不仅解释了EKF算法在电感和磁链参数辨识中的...
卡尔曼滤波：线性修正与最佳估计的数学方法及其广泛应用 卡尔曼滤波
05-19
内容概要：本文详细介绍了卡尔曼滤波作为一种线性最小方差统计估算方法，通过处理带噪声的观测数据，提供对物理参数的最佳估计。文章首先解释了卡尔曼滤波的基本概念，即通过对前一时刻的最佳估计和当前时刻的观测值...
【嵌入式系统】基于STM32与MPU6050的自平衡小车设计：卡尔曼滤波与PID控制融合的实时姿态稳定系统实现
最新发布
11-09
内容概要：本文详细介绍了一套基于STM32与MPU6050的自平衡小车系统设计方案，重点讲解了卡尔曼滤波算法在姿态解算中的应用，以及如何通过PID控制实现小车的动态平衡。系统采用STM32F103作为主控芯片，结合MPU6050六...
状态反馈与卡尔曼滤波
09-05
本书系统讲解状态反馈控制与卡尔曼滤波的核心理论及其实现方法，融合连续与离散时间系统设计，强调工程应用与实战仿真。通过68个实例和23个MATLAB/Simulink教程，引导读者掌握控制器设计、扰动抑制、参考跟踪及状态估计等关键技术。内容涵盖LQR、极点配置、观测器设计、抗饱和机制与扩展卡尔曼滤波，适用于本科生、研究生及工业工程师。书中案例涉及鼓式锅炉、风力涡轮机、糖厂控制等实际系统，突出从理论到实时实现的完整流程。特别注重在低成本计算平台上的高效实现，介绍UDUT分解与顺序滤波等数值优化方法。全书理论与实践并重，配套资源丰富，是深入现代控制工程的理想学习资料。
无限增益多路反馈有源滤波器
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原文：https://blog.youkuaiyun.com/openme_openwrt/article/details/7264384 一 几个概念 1 首先，无限增益多路反馈有源滤波器与Butterworth，chebyshev，bessel，ellipse等不属于同一范畴的概念，无限增益多路反馈只是有源滤波器总多拓扑结构中一种，其他还有Sallen-key、状态变量滤波器、双二阶滤波器等；而B...
基于卡尔曼滤波的PID控制，原理+仿真
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【控制理论】卡尔曼滤波基本原理及公式推导
Ybox的博客
12-03 1万+
一、卡尔曼滤波基本原理 既然是滤波，那肯定就是一种提纯数据的东西。怎么理解呢，如果现在有一个任务，需要知道家里橘子树今年长了多少个橘子。你想到去年、前年、大前年这三年你把橘子吃到过年，按每天吃3个来算，大概知道每年橘子树产了多少橘子，今年的情况应该也差不多。这叫数学模型预测法；不过你懒得去想去年吃了多少个，就打算给邻居家的小孩一把糖果让他去数，小孩三下五除二就数完了，但是他数的仔细不仔细和有没有...
无人驾驶二 卡尔曼滤波与PID控制
lijil168的专栏
10-19 8042
卡尔曼滤波形象的描述见： https://blog.youkuaiyun.com/lybaihu/article/details/54943545 卡尔曼滤波与目标追踪示例见： https://blog.youkuaiyun.com/AdamShan/article/details/78248421?locationNum=5&fps=1 清晰的推导见： https://blog.youkuaiyun.com/he......
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记录了状态观测问题的引入以及常见的解决方案，全维观测器以及卡尔曼观测器的原理以及matlab实现
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09-22 276
看高老师网课的一些笔记 Kalman模仿香农建立了现代控制理论。 关键是什么 信息论： 通信的不确定性 控制：二次寻优 终极目标 信息论：how you best improve information transmission over a noisy channel. 现代控制理论：What kind and how much information is needed to achieve a desired type of control? 卡尔曼模型基于LTI模型假设 结果 香农理论体系 被广泛应
卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波详解
"这篇文档是关于卡尔曼滤波原理的详细讲解，涵盖了基本的卡尔曼滤波器以及扩展卡尔曼滤波器的概念和应用。它由Greg Welch和Gary Bishop撰写，由姚旭晨翻译成中文，主要讨论了如何使用递归方法解决离散数据线性滤波...
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