ROS学习笔记--移植rosserial到stm32（HAL库、MDK）和ROS通信

前言

ROS通过话题的发布和订阅来进行节点的通信，底层控制器使用rosserial也可以当作一个ROS中的节点，常用的控制器都是基于arduino的，官方也推出了rosserial_stm32。不过官方的是在linux环境下使用sw4stm32，现在使用MDK创建一个工程在博客中记录一下注意事项。

移植

创建CUBEMX工程

使用cubemx创建一个工程，需要使用一个串口和一个定时器。具体创建cubemx工程的步骤这里不再重复，相信大家都会，这里只说明一下注意事项。

串口部分

1. 开启接收和发送的DMA通道，注意接DMA模式为Circular，而发送DMA模式为Normal
2. 打开串口和DMA中断
3. 串口波特率根据需求而定，rosserial_python中默认波特率为57600，可以设置为此波特率。

定时器部分

1. 最好是高级定时器和部分通用定时器，要求ARR寄存器是32位 ，如果没有之后会介绍解决办法
2. 设置时钟分频Prescaler，使定时器计数频率为1K，即CNT加1用时1ms，由于32定时器的PSC寄存器为16位，所以需要调整系统时钟使定时器的时钟为65MHz以下，通常设置64MHz，例如使用TIM2，则调整时钟树使APB1 Timer Clocks为64MHz，然后设置Prescaler为64000-1。若不想降频，后面会介绍方法。
   
3. Counter Period 设为FFFFFFFF，越大越好。
4. 不用开启中断

RosLib的获取

roslib包含了ros相关消息的头文件，获取的方式有很多，可以使用arduino的也可以按rosserial_stm32官方给的方法再linux下直接生成。直接生成的话需要安装sw4stm32，并在其workspace中运行python教本，rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py ，过程很简单。

使MDK支持C++

Misc Control 中填写 --cpp11，既可。

阅读部分源码避免进坑

使用rosserial需要注意的地方使时间同步，对32定时器设置有一定的要求，需要看一下roslib内的部分代码来决定定时器的设置。

STM32Hardware.h

 STM32Hardware():
      htim(&htim2), huart(&huart1), rind(0), twind(0), tfind(0){
    }

这里指定了需要rosserial用到的定时器和串口，可以根据需求改变

unsigned long time(){
    return __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);}

这一函数获取定时器计数，即获取时间

node_handle.h

STM32Hardware.h中的函数都会在node_handle.h文件中被调用，我们主要看time()的调用情况。大概如下所示：

 void syncTime(uint8_t * data)
 {
   
    std_msgs::Time t;
    uint32_t offset = hardware_.time() - rt_time;

    t.deserialize(data);
    t.data.sec += offset / 1000;
    t.data.nsec += (offset