Ubuntu搭建CT_ICP里程计的环境暨CT-ICP部署

0.下载资源，并按照github原网址的过程进行。

源码网址：https://github.com/jedeschaud/ct_icp
所有的步骤按照readme.md中的步骤进行，在此基础上添加里自己在此过程遇到的问题及解决办法。

1.查看所需要的各个部分的版本。

版本要求：

GCC >= 7.5, clang >= 8.01，cmake >= 3.14

查看gcc版本，gcc -v查看

(base) xiaoduan@fighter:~/source1/CT-ICP/pyLiDAR-SLAM$ gcc --version
gcc (Ubuntu 9.4.0-1ubuntu1~20.04.1) 9.4.0
Copyright (C) 2019 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

cmake --vesion查看cmake版本

(base) xiaoduan@fighter:~/source1/CT-ICP/pyLiDAR-SLAM$ cmake --version
cmake version 3.16.1

CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

2.安装clang编译器

安装clang参考下面网址安装：https://blog.youkuaiyun.com/xujianjun229/article/details/128902018#commentBox
的前面部分进行的。
依次输入一下三条命令：

sudo apt-get install llvm
sudo apt-get install clang
clang -v

产看版本的结果为：

clang version 10.0.0-4ubuntu1 
Target: x86_64-pc-linux-gnu
Thread model: posix
InstalledDir: /usr/bin
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7.5.0
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/8
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7.5.0
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/8
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9
Selected GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9
Candidate multilib: .;@m64
Selected multilib: .;@m64
Found CUDA installation: /usr/lib/cuda, version 10.1

至此，所有的基本要求已经符合。

3.进行超级构建

3.1标准进行

依次执行以下命令来安装所有依赖：

mkdir .cmake-build-superbuild && cd .cmake-build-superbuild     #< Creates the cmake folder
cmake ../superbuild                                             #