14、PID控制与调优：从理论到实践

PID控制与调优：从理论到实践

1 PID控制系统实现

1.1 代码实现步骤

在PID控制系统的实现过程中，需要完成一系列的编程步骤，以下是详细的步骤说明：
1. 初始化变量 ：

persistent yPast
if isempty(yPast)
    yPast = 0;
end
persistent rPast
if isempty(rPast)
    rPast = 0;
end

2. 计算实际控制信号 ：
   有两种计算方式可供选择。
   • 方式一：

uCur = uPast + Kc*((rCur - yCur) - (rPast - yPast))...
    + (Kc*Ts/tauI)*(rCur - yCur);

- 方式二：若希望减少设定点响应的超调，可仅对输出进行比例控制，计算公式如下：

uCur = uPast + Kc*(-yCur + yPast) + (Kc*Ts/tauI)*(rCur - yCur);

3. 对控制信号施加约束