机器人控制基础：无刷直流伺服驱动器电流环调参

无刷直流伺服驱动器的电流环是伺服系统的内环核心，其主要作用是快速跟踪电流指令、抑制负载扰动（如电机反电动势、绕组电阻变化等），并为外环（速度环、位置环）提供刚性支撑。电流环调参的核心目标是：在保证稳定性的前提下，最大化电流环带宽（提升响应速度），同时消除电流稳态误差。

一、电流环的基本组成与调参核心

电流环通常采用PI 调节器（比例 - 积分调节器）作为核心控制算法，部分高级驱动器会增加前馈补偿（如反电动势补偿）。其控制框图简化如下：

电流指令(I_ref) → 偏差(I_ref - I_feedback) → PI调节器 → PWM驱动 → 电机绕组 → 电流采样(I_feedback)

调参的核心是优化 PI 调节器的比例系数 (P) 和积分系数 (I)，同时需结合电机参数（电阻 R、电感 L）和驱动器硬件特性（采样频率、开关频率）。

二、调参前的准备工作

在调参前，需完成以下基础工作，否则会导致调参效率低或效果差：

1. 获取电机核心参数（关键！）

电流环参数与电机电气参数直接相关，需准确获取：

• 相电阻 (Rs)：电机绕组相电阻（Ω），可通过直流伏安法测量（低压直流供电，测电流计算）。
• 相电感 (Ls)：电机绕组相电感（H），可通过交流阻抗法或驱动器自动识别功能获取。
• 反电动势