机器人控制基础：无刷直流伺服驱动器位置环PI参数如何调整？（干货）

无刷直流伺服驱动器位置环的 PI 控制（比例 - 积分控制）相比单纯的比例控制（P），增加了积分环节（I），其核心作用是彻底消除位置稳态误差（比例控制无法完全消除静态偏差）。但积分环节会引入相位滞后，可能降低系统稳定性，甚至导致超调或震荡，因此调参需更谨慎，遵循 “先比例后积分，动态与稳态平衡” 的原则。

一、位置环 PI 控制的核心参数与作用

位置环 PI 控制的核心参数为：

• 比例增益（Kp_pos）：决定位置环的响应速度和动态跟踪能力。Kp_pos 越大，响应越快，动态误差越小，但过大会导致系统震荡；反之则响应迟缓，动态误差增大。
• 积分增益（Ki_pos）：通过累积位置误差来消除稳态偏差。Ki_pos 越大，消除稳态误差的速度越快，但过大会加剧超调、延长调整时间，甚至引发系统不稳定（积分饱和或震荡）。

二、调参前提：比单纯 P 控制更严格的内环要求

PI 控制对系统动态特性更敏感，调参前必须确保：

1. 电流环：响应极快（带宽远高于速度环），无延迟或超调，能瞬时抑制负载扰动。
2. 速度环：动态响应快（无明显滞后），无震荡，负载变化时速度波动小（速度环 PI 参数需已优化）。

若内环性能不足，位置环 PI 调参时会出现 “积分环节放大震荡”“动态响应与稳态误差无法兼顾” 等问题。

三、位置环 PI 参数调参步骤与方法

调参需结合阶跃响应