机器人控制基础：无刷直流伺服驱动器速度环PI参数如何调整？（干货）

无刷直流伺服驱动器速度环 PI 参数（比例系数、积分系数）的调整是实现系统快速响应、无超调、无稳态误差的核心环节。参数调整需结合系统动态特性（如响应速度、振荡情况）和静态特性（如稳态误差），遵循 “先开环后闭环、先比例后积分” 的原则。以下是具体方法和实操指南：

一、参数调整的前提条件

速度环 PI 参数调整的有效性依赖于底层系统的稳定性，需先满足以下条件：

1. 电流环已调试完成：速度环输出的电流指令需通过电流环精确跟踪，因此必须先确保电流环响应快速、无超调（电流环通常为 PI 控制，带宽需远高于速度环，一般为速度环的 5-10 倍）。
2. 传感器正常工作：编码器、霍尔传感器等转速反馈装置需校准，确保实际转速检测准确（无丢脉冲、无噪声过大）。
3. 系统机械部分稳定：电机与负载的连接无松动、无明显刚性不足（如柔性联轴器过软可能导致共振，干扰参数调整）。

二、核心目标：判断参数是否合适的标准

调整过程中需通过示波器、上位机监控软件观察速度指令曲线