电机调试基本问题定位思路及流程（纯干货）

0_设计阶段

1、了解控制需求和指标，例如：稳态波动、响应时间、定位精度、电机移动范围、结构限位值等。
2、熟悉电机控制原理图，熟悉被控电机的特性（极对数、通流能力、出力大小，驱动方式等），熟悉驱动器件的电气特性和使用方式，查阅对应的数据手册等。
3、搭建代码框架，根据上层软件的需求先定义驱动控制接口，编写控制算法代码框架，将待调参数用宏定义的方式先预定义等。

1_样机阶段

1、对于无刷电机，从内到外逐个调试电流环、转速环和位置环的pid参数，前一个环的响应曲线调得比较理想之后再加下一个环调试。
2、对于步进电机，根据驱动细分数以及一个脉冲内电机移动的步数与距离，设定电机的速度值，然后根据整机的实际调试情况来调整相对比较稳定的速度值等。
3、对于VCM电机，先标定出code值和电流值的对应关系，确定VCM线性度较好的区间，再根据线性度较好的区间编程。

2_可能出现的问题定位思路及流程

1、电机不转

看是否卡住、电机接线是否正常，初始化是否失败、光耦接线是否正常。代码中要看是否打印加的过多（打印非常消耗cpu时间），程序主循环中是否有不执行算法直接退出的判断条件等。

2、上层界面发消息，电机不受控

首先加打印，看上层软件是否一直在发指令，正常情况下，没有上层的指令，电机是不会无缘由工作的。