u011878611的博客

原创 Keil 5 找不到编译器 Missing:Compiler Version 5 的解决方法

点击选项卡 Project->Manager->Project Items->Folders/Extensions->Setup Default ARM Complier Version -> Add another ARM Compiler Version to List。重新查看编译选项可以看到已经添加上了 version5 的编译器了：（图中标红的两个选项只要有一个就可以了）也可以直接点击下载文章开头的文件。3. 配置 keil 的编译器。

原创 FOC调试步骤

使用相对式编码器，在上电时，并不知道转子的位置，因为需要先设定Angle、IqRef为0，IdRef设置为合适值，此时电机转子会自动旋转到零点位置处，然后再把编码器的输出角度值矫正为0，完成编码器值与转子电角度的重合。Angle值、编码器返回的角度值的波形如左边的两个图。我们先来验证d轴，将IqRef设置为0，IdRef设置为一个合适的正值，此时电机是不会旋转的，用手转动电机也是可以转动的，只是不同于自由转动状态，此时旋转电机时会感到阻力较大，有一个力始终在维持电机处于当前位置。下面依次验证d轴与q轴。

原创 MIT FOC资料下载地址

自学自记：mit开源资料电机控制器硬件：https://github.com/bgkatz/3phase_integrated电机控制器软件：https://os.mbed.com/users/benkatz/code/Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323/SPIne硬件：https://github.com/bgkatz/SPIneSPIne软件：https://os.mbed.com/users/benkatz/code/SPIne/

原创 FOC调试过程中的所有波形

4.霍尔闭环下角度增量霍尔值和角度值。3.IF下开环角度和霍尔反馈角度。5.霍尔闭环下速度设定和反馈值。1.VF模式下UWV波形。2.IF下ab和iq波形。

原创 STM32F407定时器时钟频率和时钟源

APB2总线时钟为2分频即84M，TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168M。（4）而如果APB1和APB2分频数不为1，那么TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2的时钟的两倍，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍。（3）当APB1和APB2分频数为1的时候，TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2的时钟，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟；

原创 FOC的ADC采样电流不平滑

尽管现在各个相关公司已经有了电机控制库，但是我还是想先自己尝试写一下矢量控制，毕竟自己亲手来一遍才清楚其中的奥妙与玄机，写着写着就写了一年的无感FOC，现在把之前的一些笔记博文再拿出来整理一下。由简入难，方波搞差不多了，然后就从有霍尔的矢量控制开始做。首先就是SVPWM了，。SVPWM参考博客：SVPWM和电流采样点-优快云博客在做好SVPWM之后，就是SVPWM产生的三相正弦波的电流采样了，只有电流采样准确，矢量控制的坐标转换才能正确。因此电流采样的重要性不言而喻。

原创 SVPWM和电流采样点

定义每个扇区中先发生的矢量用为Tx，后发生的矢量为 Ty。可以看出 A，B，C 之间共有八种组合，但由判断扇区的公式可知 A，B，C 不会同时为 1 或同时为 0，所以实际的组合是六种，A，B，C 组合取不同的值对应着不同的扇区，并且是一一对应的，因此完全可以由 A，B，C 的组合判断所在的扇区。3、配置CHx和CHxN空闲时的电平，调用TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE)后，就进入空闲状态了，高侧没什么用，让空闲时低侧的管子导通，可以使相线连在一起，起到锁定的作用。

原创 在线计算FOC的kp ki

在FOC（Field Oriented Control，磁场定向控制）电流环中，KP（比例增益）和KI（积分增益）的计算是电流环参数整定的关键步骤。这两个参数的整定直接影响到电流环的响应速度、稳定性和精度。

原创 FOC控制所有公式

【代码】FOC控制所有公式。

原创 FOC直流无刷电机控制算法——理论

根据我们之前的描述可知，我们从电机U V W三相检测到的反馈电流为正弦波，同时处于静止的abc三相坐标系，谁会愿意在三相坐标系上去计算呢，受过九年义务教育的我们，都只喜欢在二维坐标系上去进行简单计算的嘛，聪明的先辈们也体会到计算的复杂性，太难的东西不利于推广，因此经过先辈们的艰苦奋斗，找到了一种巧妙的解决方式——坐标变换。通过上述示意图，我们应该可以清晰的理解六步换相的基本原理了，通过控制线圈的导电顺序，根据右手螺旋定则产生合成磁场，根据磁铁的异性相吸，同性相斥原理，吸引转子磁场进行转动。

原创 编码器输出类型

旋转编码器的输出形式，包括集电极开路输出（Open Collector Output）、电压输出（Voltage Output）、互补输出（Complementary Output）和线性驱动输出（Line Driver Output），它们各自有不同的特点和应用场景。原理：在集电极开路输出的基础上，通过在电源和集电极之间加入一个上拉电阻，使得集电极和电源之间能有一个稳定的电压状态。输出电平稳定，适用于需要稳定电压信号的场合。类型：分为NPN集电极开路输出和PNP集电极开路输出，取决于晶体管的类型。

原创 判断一个字节中有几位置1，哪几位为1

以下是Brian W. Kernighan公开的一个方法。

原创 OIS1 OIS1N OSSR OSSI用途

自记：

原创 电源芯片并联使用-AMS1117

2.比如这个号称可以直接并联的LDO，实际上的架构还是在输出上串了一个很小的ballast电阻，只不过因为需要的阻值很小，用PCB走线就可以实现了。1.按照正规大厂Rohm的技术文档介绍，直接并联的两个LDO，只要其输出电压有很小的差异，就会造成电流分配的很大差异。，那可能是总电流的余量留得很足？用2个1A的LDO并联去输出1A（或0.8A），相比较用1个1A的LDO来说，一定程度上分散了电流。这也有助于形成一种负反馈：输出电压高的LDO分担到比较多的电流，导致结温上升而又降低了输出电压，

原创 C运算符优先级

原创 清除串口com占用

1.

原创 GD32利用定时器编码器功能读取光栅尺位置

自记：stm32f103定时器结构框图：

原创 中断与事件区别

了.图中红色虚线箭头,标出了外部事件信号的传输路径,外部请求信号经过编号3的或门后,进入编号5的与门,这个与门的作用与编号4的与门类似,用于引入事件屏蔽寄存器的控制;,首先外部信号从编号1的芯片管脚进入,经过编号2的边沿检测电路,通过编号3的或门进入中断挂起请求寄存器,最后经过编号4的与门输出到NVIC中断检测电路,请求一个中断或事件,即当软件中断/事件寄存器的对应位为”1”时,不管外部信号如何,编号3的或门都会输出有效信号.的对应位为”0”,则该请求信号不能传输到与门的另一端,实现了中断的屏蔽.

原创 单片机实现10V 5V AD采集，10V 5V DA输出

原创 c语言除号/，求伺服电机脉冲值反馈

1、int/int ： 结果为int型，如1/2，结果为0。4、float/float ： 结果为0.500000。3、float/int ： 结果为0.500000。2、int/float ： 结果仍为0。用的int，float类型分别做除数。c语言中的除号是“/”。

原创 伺服抱闸继电器打火现象

原创 MOS管驱动电流计算以及分立器件驱动电路

在分析时，如果不能确定晶体工作在那种状态，可以先假设一种状态（放大状态或饱和状态），然后根据已知的数据，通过计算集电结的偏转状态来确定其工作状态。说明pnp晶体管的电流和电压都和npn型晶体管的相反，那么在分析pnp型晶体管的工作状态时，就可以将其电压和电流取绝对值。我们知道NPN型晶体管有三个工作区（截止区，放大区，饱和区），同样PNP型三极管也有三个工作区。（2）当u1 = -2V，晶体管导通，晶体管可能工作在放大区，也可能工作在饱和区，此时假设晶体管工作在放大区。图2 pnp型晶体管的特性曲线。

原创 光栅尺的供电方式和输出信号

（淘宝网有售），把差分信号转集电极开路输出信号。这种转化接纳办法所带来的问题，与TTL电平信号转化接纳是一样的。有些高速计数模块（FX3U-2HC、AJ65BT-D62D、AJ65BT-D62-S1等）能够直接接纳RS422差分信号。这种输出办法，能够运用两个反相信号来抵消外界的电磁搅扰，特别适用于搅扰恶劣的环境。PLC的主单元和高速计数模块（如FX2N-1HC、FX3U-2HC、FX3U-4HSX-ADP和CC-Link计数模块AJ65BT-D62等等）能够。，集电极开路输出说白了，便是电子开关。

原创 SOP-8 SOIC-8 SO-8封装区别

SOP封装的应用范围很广，而且以后逐渐派生出SOJ（J型引脚小外形封装）、TSOP（薄小外形封装）、VSOP（甚小外形封装）、SSOP（缩小型SOP）、TSSOP（薄的缩小型SOP）及SOT（小外形晶体管）、SOIC（小外形集成电路）等在集成电路中都起到了举足轻重的作用。两种封装的具体尺寸，包括芯片的长、宽、引脚宽度、引脚间距等基本一样，所以在PCB设计的时候封装SOP与SOIC可以混用。SOP 是一个比较通用的叫法，后来才有了 SOIC 的封装，SOIC 封装在外形上和 SOP 几乎一样。

原创 单片机I/O口驱动MOS管

②MOS管是电压控制型，驱动电压必须高Vgs(TH)才能正常导通，不同MOS管的阈值电压是不一样的，一般为3-5V左右，饱和驱动电压可在6-8V。通过前面也了解到，MOS管的饱和压降>3.3V或接近，如果用3.3V来驱动的话，很可能MOS管根本就打不开，或者处于半导通状态。单片机一般讲究低功耗，电压也越来越低，一般单片机供电为3.3V，所以它的I/O最高电压也就是3.3V。三极管不导通，MOS管通过电阻R3，R4分压，为栅极提供合适的阈值电压，MOS管导通，答案是可以的，但这种型号不好找，这里给大家。

原创 c语言中负数的读取

1.以字节为例，其取值范围是 -128 ~ 127，即-2E7 ~ 2E7-1, 用最高位表示其符号，0表示正数，1表示负数。注意：char类型的0 没有+0 和 -0 的区分，即使想区分，按照上述操作，得到的都是 0000 0000。举例：-1 取绝对值0000 0001 -> 取反1111 1110 ->加1得到 1111 1111。-128 存储数值 1000 0000。-127 存储数值 1000 0001。-126 存储数值 1000 0010。1>.对负数取绝对值，用二进制表示。

原创 NPN PNP SS8050 SS8550 S8050

半导体三极管(BJT)，也称双极型晶体管、晶体三极管，是一种控制电流的半导体器件其作用是把微弱信号放大成幅度值较大的电信号， 也用作无触点开关。晶体三极管，是半导体基本元器件之一，也是电子电路的核心元件。三极管是在一块半导体基片上制作两个相距很近的PN结，两个PN结把整块半导体分成三部分，中间部分是基区，两侧部分是发射区和集电区，排列方式有PNP和NPN两种。晶体三极管具有电流放大作用，其实质是三极管能以基极电流微小的变化量来控制集电极电流较大的变化量。这是三极管最基本的和最重要的特性。

原创 SS8050与S8050的区别

原创 NPN PNP磁性开关区别

对于PNP-NC+NO型，和NPN-NC+NO型类似，多出一个输出线OUT，及两条信号反相的输出线，根据需要取舍。NPN-NC型，在没有信号触发时，发出与VCC电源线相同的电压，也就是out线和电源线VCC连接，输出高电平VCC。有信号触发时，发出与OV相同的电压，也就是out线和0V线连接，输出输出低电平OV。PNP-NC型，在没有信号触发时，发出与0V线相同的电压，也就是out线和0V线连接。PNP-NO型，在没有信号触发时，输出线是悬空的，就是0v线和out线断开。1、NPN-NO（常开型）

原创 用单片机设计PLC电路图

基本列出了PCB板情况，基础元器件，部分连接，原理等信息；

原创 搞懂三极管PNP NPN MOS管N-MOS P-MOS

P-MOS场效应管，适合源极（source）连接VCC，漏极（drain）连接负载到GND，当栅极（gate）电压低于源极（source）电压超过阈值电压（Vth）后，P-MOS场效应管导通。N-MOS场效应管，适合源极（source）连接GND，漏极（drain）连接负载到VCC，当只要栅极（gate）电压高于源极（source）电压超过阈值电压（Vth）后，N-MOS场效应管即可导通。①使基区（b）控制电平由高变低时，基区（b）能够更快被拉低，NPN型三极管能够更快更可靠地截止；

原创 48种国内外的PCB设计工具-你知道的有哪几种呢？

我们的标准很简单：电子工程师的PCB设计软件工具必须直观，包含有用的功能，建立足以限制风险，并具有强大的库，以便它们可以应用于多个项目。他们的PCB Creator是一款免费的PCB布局和原理图捕获软件，对于需要功能强大的设计工具且不花费大量资金的电子工程师来说，它是完美的解决方案。是技术独立的PCB，混合和RF设计和布局软件的领先供应商。他们的Pantheon PCB布局软件是电子工程师理想的PCB设计软件工具，因为它提供了易于使用的界面，具有基本到高级设计选项，可提高生产率和效率。

原创 modbus CRC16校验计算法查表法

1、 计算步骤(1). 预置 16 位寄存器为十六进制 0xFFFF（即全为 1） ，称此寄存器为 CRC 寄存器；(2). 把第一个 8 位数据与 16 位 CRC 寄存器的低位相异或，把结果放于 CRC 寄存器；(3). 检测相异或后的CRC寄存器的最低位，若最低位为1，CRC寄存器先右移1位，再与多项式A001H进行异或；若为0，则CRC寄存器右移1位，无需与多项式进行异或。(4). 重复步骤 3 ，直到右移 8 次，这样整个 8 位数据全部进行了处理；

原创 直流无刷BLDC六步换相“电流环”、“速度环”的关系

4、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载非正常变化，例如速度严重“超速”时，需要“限速”保护，这个任务是“速度环”的，这时“速度环”会根据设定的速度上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在“限速”保护期间，“电流环”失去对触发器的控制作用；3、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载正常变化，“速度环”对速度大小的控制作用是没有的；6、很多人想当然，“电流环”不工作，电机“电流”哪里来的？

原创 直流伺服和直流无刷BLDC区别

另外伺服电机要求的不仅仅的位置的精确还要求转矩的恒定，当信号电压为零时电机无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，这些指标都不是仅仅加个编码器能解决的，电流环的控制非常关键，这就需要用到矢量控制，SPWM、SVPWM技术。1、“直流无刷一次UVW切换对应一个电角度，假设是60度，那既然这样的话我一次切换就已经60度了”，其实如果是方波驱动，即便加入刹车控制，60度定位都不可能做到的，你要考虑电机和负载的惯量。现在所指的伺服电机，大多是指正弦波驱动的永磁同步电机（PMSM），也有人叫交流伺服电机。

原创 PyQt5 & PyQt6 Designer 的安装

中国科学技术大学 http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/可以在使用pip的时候在后面加上-i参数，指定pip源。python 可直接至。pip国内的一些镜像。

原创 SS43F SS443F国产进口霍尔传感器

国产SS43F参数：

原创 XCE18T4K1P40-FJJP40、F4Z1P40规格书（泰兴创航）

关于XCE18T4K1P40-FJJP40、F4Z1P40电连接器规格书

原创 比较器DATESHEET参数

理想情况下，如果运算放大器的两个输入电压完全相同，则输出应为0V。此时保持放大器负输入端不变，而在正输入端施加一个可调的直流电压，调节它直到输出直流电压变为0V，此时正输入端施加的电压的负值即为输入失调电压，用。为了将检测误差保持在指定的容限水平以下，有必要选择具有低输入失调电压的运算放大器。同相输入端和反向输入端的偏置电流的误差就叫做输入失调电流，一般来说，输入失调电流都比输入偏置电流，通常是同一个数量级或者十分之一的数量级。对于理想的运算放大器，如下图所示，根据虚断，输入电流 IB+=IB−=0。

原创 比较器的工作原理及性能指标介绍

采用并联的NPN管和PNP管的结构作为比较器的输入级，以便比较器的输入电压可以扩展，使其下限可以低至最低水平，上限比电源电压高250mV，从而达到Beyond-theRail标准。该比较器的输入允许较大的共模电压。4.漏源电压：因为比较器只有两个不同的输出状态（零电平或电源电压），并且具有全功率摆幅特性的比较器的输出级是发射极跟随器，因此使其输入和输出信号压差很小。2.偏置电流：理想比较器的输入阻抗是无限的，因此从理论上讲，它对输入信号没有影响，但是实际比较器的输入阻抗不可能是无限的。